0019_畸變矯正(單相機標定)
阿新 • • 發佈:2019-01-10
畸變:
影象形狀發生了變形(本來是直線,變成了向內凹或者向外凸的弧線)
單相機畸變矯正的處理步驟:
1. 使用標定板,在halcon中使用標定助手,得到相機的內外引數
可以將內外引數據生成到halcon中
2. 標定後的初始內參形成無畸變的內參
3. 標定後的初始內參與無畸變內參之間形成map對映關係
4. 將map對映作用到影象上
涉及到的運算元:
形成無畸變內參
change_radial_distortion_cam_par
Mode:模式
CamParamIn:標定後的內參
DistortionCoeffs:映象畸變的引數,預設值即可
CamParamOut:拉直之後的內參
形成矯正對映
gen_radial_distortion_map
Map:影象對映資料
CamParamIn:標定後的內參
CamParamOut:拉直後的引數
MapType:插值演算法
生成畸變矯正後的影象
map_image
Image:被處理的影象
Map:影象對映資料
ImageMapped:對映之後的影象
內外參的簡單說明:
外參主要是一些姿態方面的引數,影象的旋轉平移這一類的
內參主要是相機裝置(比如透鏡等)本身所產生的一些畸變