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0019_畸變矯正(單相機標定)

畸變

影象形狀發生了變形(本來是直線,變成了向內凹或者向外凸的弧線)

 

單相機畸變矯正的處理步驟

1. 使用標定板,在halcon中使用標定助手,得到相機的內外引數

可以將內外引數據生成到halcon中

2. 標定後的初始內參形成無畸變的內參

3. 標定後的初始內參與無畸變內參之間形成map對映關係

4. 將map對映作用到影象上

 

涉及到的運算元

形成無畸變內參

change_radial_distortion_cam_par

Mode:模式

CamParamIn:標定後的內參

DistortionCoeffs:映象畸變的引數,預設值即可

CamParamOut:拉直之後的內參

 

形成矯正對映

gen_radial_distortion_map

Map:影象對映資料

CamParamIn:標定後的內參

CamParamOut:拉直後的引數

MapType:插值演算法

 

生成畸變矯正後的影象

map_image

Image:被處理的影象

Map:影象對映資料

ImageMapped:對映之後的影象

 

內外參的簡單說明

外參主要是一些姿態方面的引數,影象的旋轉平移這一類的

內參主要是相機裝置(比如透鏡等)本身所產生的一些畸變