@ubuntu下的PCL安裝過程

轉自https://blog.csdn.net/mush_room/article/details/78339578

1. 背景

在PC的ubuntu環境下安裝PCL其實是比較簡單的過程，但作為linux初學者，看了知*上的一篇文章後卻比較蒙，如下：

https://zhuanlan.zhihu.com/p/22217532

這篇文章講的挺好，過程詳細，還指出了網上一些資源的錯誤，給我很大幫助，在此表示感謝；但有個小問題：預裝的時候其實已經可以把PCL依賴的第三方庫都裝好了，沒有必要再單獨安裝boost，vtk等；當然，cmake還是要裝的；

我最初是在ubuntu16.04上安裝的，但預裝過程就沒有通過，折騰挺久，後來換成ubuntu14.04，才安裝好了；再後來又在ubuntu17.04上裝了一遍；

安裝過程中，想找一個寫的比較詳細，適合於初學者的安裝教程，但沒有找到，也許接觸PCL的都是linux資深玩家，不會遇到我這樣的問題；

最後，請問有沒有哪位大神把PCL工程交叉編譯到了ARM上的，求分享。

2. PCL安裝步驟

2.1 預裝依賴庫

參照：http://pointclouds.org/downloads/linux.html

如果是ubuntu14，則可以使用以下命令

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-all
但如果是ubuntu16及以上版本，則使用以下命令
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev
注意：如果第三步install的是libpcl-all，會提示無法定位軟體包libpcl-all；

update可能會出錯，提示：PPA倉庫沒有Release檔案，這個問題可以忽略；

如果install失敗，可以再執行一次update，然後install；

2.2 安裝PCL

PCL有實時更新的trunk版本，也有Release版本，可擇其一安裝，trunk版本可能不夠穩定；

參照：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/compiling_pcl_posix.php

安裝trunk版本：

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl pcl-trunk
cd pcl-trunk && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=RelWithDebInfo …
make -j2
sudo make -j2 install

安裝Rlease版本（以1.8.1為例）：

先下載Release版本： https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases

cd pcl-pcl-1.8.1 && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release …
make -j2
sudo make -j2 install

其中，make -j2 執行的時間較長，約45分鐘；

裝完就可以使用了；

3 測試PCL

我使用的是《點雲庫PCL學習教程》中的例程，進入工程目錄：

mkdir build && cd build

cmake …

make

然後可以執行程式了。