Camera Calibration 相機標定:原理簡介(五)
阿新 • • 發佈:2019-01-10
5 基於2D標定物的標定方法
基於2D標定物的標定方法,原理與基於3D標定物相同,只是通過相機對一個平面進行成像,就可得到相機的標定引數,由於標定物為平面,本身所具有的約束條機,相對後者標定更為簡單。經典演算法為Z. Zhang(PAMI, 2000) A Flexible New Technique for Camera Calibration。其演算法已經被收入Opencv(2004),最常用的標定圖案是棋盤格圖案,如下圖:
5.1 單應性矩陣
對於2D標定平面,抑或稱為標定板,不妨假設,平面上點的增廣齊次向量
因為點
5.2 內參約束條件
對於單應性矩陣
其中,
對於一個單應性矩陣,公式