ros有幾種版本，ubuntu也有對應的不少版本,有哪些版本代號看這裡——ubuntu版本代號。建議在準備安裝之前去ros官網看一下哪個版本的ros-ubuntu套裝適合你，根據自己的選擇下載安裝對應的ros和ubuntu
我這裡的版本是ROS Melodic Morenia和ubuntu18.04

一.安裝virtualbox
一個賊好用的虛擬機器軟體，去官網直接下載正版就行，不需要破解。下載好之後點選新建新建一個虛擬機器。
安裝位置自己確定一下，型別版本也確定一下。點選下一步

設定ram大小，這個自行設定，到後面也可以改。這裡我定了約3G，點選下一步——建立——下一步——下一步

二.安裝ubuntu
去unbuntu官網下載一個ubuntu iso檔案放在任意位置（免費正版），然後執行剛剛新建的虛擬機器，碟片定位到ubuntu iso檔案，也是一路continue到安裝結束。

三.安裝ROS
3.1 檢查ubuntu更新設定
搜尋Software&Updates——ubuntu software確保第234選項是打勾的

3.2 設定好ros下載地址
開啟terminal 輸入以下命令然後回車

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
 

輸入密碼候什麼都不發生就是沒問題

手打命令列是很煩的，直接複製貼上是不行的，所以要設定一下。在虛擬機器工具欄那裡裝置——安裝增強功能，接著裝置——共享貼上板——主機到虛擬機器重啟之後就能複製貼上命令行了。
3.3 設定好你的server金鑰
同上，輸入回車

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3.4正式開始安裝ROS（一系列的輸入命令列然後回車，滿屏的程式碼會讓你有種自己是軟體大神的錯覺）

1. 檢查更新Debian package,如果需要更新就搜尋執行software updater根據提示更新

sudo apt update

2. 下載安裝ros包

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

3. 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

4. 接下來是環境配置，方便以後每次開啟shell避免重複冗餘工作。不然你每次開shell跑ros都需要跑一下source /opt/ros/<distro>/setup.bash，這裡的< distro >指的是ros版本號。

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

5. 至此，ros安裝完畢，ros官網還建議安裝以下工具包

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

四.測試
命令列執行

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash
roscore

執行完roscore之後新開啟terminal命令列執行

rosrun turtlesim turtlesim_node

此時彈出一個小烏龜視窗，然後新建terminal繼續命令列執行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

把點選把滑鼠停留在最後一個terminal視窗，按鍵盤方向鍵看能否控制小烏龜運動。可以的話ros安裝成功