摘要：

1、ROS和安卓一樣是開源的。可以提供硬體抽象，底層裝置控制，常用功能實現，程序間訊息以及資料包管理。

2、ROS是分散式處理框架。不同節點的程序能接收、釋出各種資訊（如感測，控制、狀態，規劃等等）

3、什麼是ROS？ROS是一個適用於機器人的開源的元作業系統，它不是一個真正的作業系統，但它提供了作業系統應用的服務，包括硬體抽象，底層裝置控制，常用函式的實現，程序間訊息傳遞，以及包管理。採用的是鬆耦合點對點程序網路

4、ROS的四大優點：1、鬆散耦合的機制方便機器人軟體框架的組織；

                                   2、最豐富的機器人功能庫，方便快速搭建原型；

                                   3、非常便利的資料記錄、分析、模擬工具，方便除錯；

                                   4、學界和產業界的標準，方便學習和交流。

5、2009年ROS釋出的“ROS: an open source Robot Operating System” 論文，目前已經被引用了2871次

6、ROS的學習順序：1、基礎結構，這些通訊的機制是如何實現的。

                                   2、工具：包括模擬工具、除錯工具等等

                                   3、體現他功能的Package

                                   4、社群：如何去上面釋出程式碼，和其他人交流

7、入門的話，首先要了解這四點：設計思想，核心概念，核心模組，核心工具。

8、設計思想包括：分散式架構，將機器人的功能和軟體，做成一個個的節點，然後每個節點通過topic進行溝通。值得注意的是這些節點可以佈置在同一臺機器上也可以部署在不同的機器上，還可以部署在網上

9、核心概念：節點（Nodes）：節點是各自獨立的可執行檔案，能夠通過話題、服務或者引數與伺服器或者其他節點通訊。ROS通過節點的方式將程式碼和功能解耦。

                                                    提高了系統的容錯能力和維護性。同時節點允許ROS系統能夠佈置在任意多個機器上並同時執行。值得注意的是：節點必須擁有唯一

                                                    的名稱。節點可以通過不同的庫編寫。

10、節點之間通過topic機制進行通訊，topic機制是一個一對多的Publish/Subscribe 模式

11、核心概念：功能包(Package) ，ROS中軟體組織的基本形式，用於建立ROS程式。功能包包含原始碼和功能包清單(Manifest) 。功能包清單提供關於功能包、許可資訊、依賴關係、編譯標誌等的資訊。功能包清單是一個manifests.xml檔案，通過這個檔案能夠實現對功能包的管理。

12、ROS常用命令工具包括rostopic (Topics)、rosservice (ServiCES)、rosnode (Nodes)、rosparam (Parameters)、rosmsg (Messages)、rossrv (Services)和roswtf (General debugging)

14、模擬環境：Turtlesim,ArbotiX,Gazebo.

        Turtlesim是一個QT開發的2D軌跡顯示介面，只能顯示運動軌跡；ArbotiX是含有一個差速驅動機器人的rviz模擬器，機器人運動及topic資料的3D顯示，但不包含物理學引擎；Gazebo是功能齊全的3D物理模擬器，不過缺點是非常重，對記憶體和顯示卡要求高，慎入！

15、ROS的版本：Groovy,Hydro,Indigo,Jade,Kinetic,推薦Indigo

16、Ubantu14.04.1 LTS與ROS Indigo匹配

17、IDEs:http://wiki.ros.org/IDEs 其中RoboWare Studio值得關注