一.SysTick介紹：

CM4核心的處理和CM3一樣，內部都包含了一個SysTick定時器，SysTick 是一個24 位的倒計數定時器，當計到0 時 ，將 從RELOAD 暫存器中自動重灌載定時初值。只要不把它在SysTick 控制及狀態暫存器中的使能位清除，就永不停息。我們就是利用STM32的內部SysTick來實現延時的，這樣既不佔用中斷，也不佔用系統定時器

通常SysTick可以通過中斷的方式來實現，後續會增加，但是目前只是通過輪詢的方式去實現

二.暫存器介紹

SysTick有4個暫存器

對應的程式碼在core_cm4.h中

typedefstruct
{
  __IO uint32_t CTRL;                    /*!< Offset: 0x000(R/W)  SysTick Control and StatusRegister */
  __IO uint32_t LOAD;                    /*!< Offset: 0x004(R/W)  SysTick Reload Value Register       */
  __IO uint32_t VAL;                     /*!< Offset: 0x008(R/W)  SysTick Current ValueRegister      */
  __I uint32_t CALIB;                  /*!< Offset: 0x00C (R/ ) SysTick Calibration Register       */
} SysTick_Type;
 

1）CTR暫存器如圖：

第0位：ENABLE，Systick 使能位（0：關閉Systick功能；1：開啟Systick功能）第1位：TICKINT，Systick 中斷使能位（0：關閉Systick中斷；1：開啟Systick中斷）

第2位：CLKSOURCE，Systick時鐘源選擇（0：使用HCLK/8 作為Systick時鐘；1：使用HCLK作為Systick時鐘）

第16位：COUNTFLAG，Systick計數比較標誌，如果在上次讀取本暫存器後，SysTick 已經數到了0，則該位為1。如果讀取該位，該位將自動清零.

2）LOAD暫存器如圖：

Systick是一個遞減的定時器，當定時器遞減至

3）VAL暫存器如圖：

也是個24位的暫存器，讀取時返回當前倒計數的值，寫它則使之清零，同時還會清除在SysTick 控制及狀態暫存器中的COUNTFLAG 標誌。

4）CALIB暫存器如圖

一般不會用到

三.原始碼

delay.h

#ifndef _DELAY_H_H_H
#define _DELAY_H_H_H
#include "stm32f4xx.h"

void delay_init(u8 SYSCLK);
void delay_ms(u16 nms);
void delay_us(u32 nus);
#endif
 

delay.c

#include "delay.h"

static u8  fac_us=0;		   
static u16 fac_ms=0;
void delay_init(u8 SYSCLK)
{
  SysTick->CTRL&=~(1<<2);
  fac_us=SYSCLK/8;
  fac_ms=((u32)SYSCLK*1000)/8;
}
void delay_xms(u16 nms)
{	 		  	  
  u32 temp;		   
  SysTick->LOAD=(u32)nms*fac_ms;
  SysTick->VAL =0x00;
  SysTick->CTRL=0x01 ;
  do
  {
    temp=SysTick->CTRL;
  }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));
  SysTick->CTRL=0x00;
  SysTick->VAL =0X00;	  	    
} 

void delay_ms(u16 nms)
{
  u8 repeat=nms/540;
  u16 remain=nms%540;
  while(repeat)
  {
    delay_xms(540);
    repeat--;
  }
  if(remain)delay_xms(remain);
  
}
void delay_us(u32 nus)
{
  u32 temp;	    	 
  SysTick->LOAD=nus*fac_us;  		 
  SysTick->VAL=0x00;
  SysTick->CTRL=0x01 ;	 
  do
  {
    temp=SysTick->CTRL;
  }while((temp&0x01)&&!(temp&(1<<16)));
  SysTick->CTRL=0x00;
  SysTick->VAL =0X00;  
}