px4飛控是基於nuttx實時作業系統的。

作業系統(OS)是什麼？

具體的定義可以去看計算機專業的課本或者百度之，我這裡講我自己對作業系統的理解：
作業系統相當於在計算機硬體和人或者其它軟體之間的一個翻譯官，有了它，人和其他軟體就不用“說”控制計算機硬體的“艱深”的“語言”。它展示給人的良好的圖形介面,提供給其他軟體的清晰的API。對於人或者其它軟體下達的指令，它自己排程各種計算機硬體裝置完成。這一方面方便了使用者使用計算機，另一方面它提高了系統資源的使用效率。

作業系統應該具有的功能有:

任務排程：
windows系統可以同時執行多個程式，這是因為多個程式在輪流使用CPU，但是由於切換的速度很快，我們感覺多個程式是在同時執行的。任務排程其實是個程式，它決定哪個程式在什麼時候使用CPU。
記憶體管理：
程式的執行需要記憶體，多個程式同時執行時記憶體怎麼利用，各個程式利用的多少，利用的位置，利用完成後的釋放等等，需要一個叫記憶體管理的程式來控制。
檔案系統：
檔案系統用來整理檔案，就是windows的檔案目錄結構，當然不同系統略微有些差別。
驅動程式：
控制硬體裝置的軟體程式。
使用者介面：
方便使用者控制計算機。不是必須的。

實時作業系統(RTOS)是什麼？

作業系統分為實時作業系統和非實時作業系統，我們常用的windows就是非實時作業系統。非實時作業系統的任務排程一般採用時間片轉輪的方法，同時進行的幾項任務輪流使用CPU，所以，非實時作業系統在有任務就緒之後不一定能馬上執行，必須等待在它前面的任務掛起或者時間片結束後才能執行。這在一些實時性要求比較高的場合是不能使用的，比如飛控中控制電機的任務，如果它被其它任務堵塞了，那結果就是炸機。實時作業系統是利用中斷的方法，當有高優先順序的中斷到來時，CPU馬上移交給它使用。執行完成再返回剛才的任務。
常見的實時作業系統有：uCOS，VxWorks，RTLinux，Nuttx等。

Nuttx實時作業系統是什麼？

為什麼要用Nuttx實時作業系統？

1.使用作業系統可以使應用程式程式碼結構結構清晰，編寫難度降低。
2.提高程式碼的重用性，方便新增新功能和新裝置。
3.飛行控制的實時要求。
4.Nuttx是比較小的實時作業系統，適合在微控制器中使用。