#######################實習的第一天，睡過了，8:20起床的人竟然吃了早餐按時能到公司，心疼逗逼和萬大神#########################

      慣性導航系統（INS，以下簡稱慣導）是一種不依賴於外部資訊、也不向外部輻射能量的自主式導航系統。其工作環境不僅包括空中、地面，還可以在水下。慣導的基本工作原理是以牛頓力學定律為基礎，通過測量載體在慣性參考系的加速度，將它對時間進行積分，且把它變換到導航座標系中，就能夠得到在導航座標系中的速度、偏航角和位置。

      優點：1、由於它是不依賴於任何外部資訊，也不向外部輻射能量的自主式系統，故隱蔽性好，也不受外界電磁干擾的影響；2、可全天候、全時間地工作於空中、地球表面乃至水下；3、能提供位置、速度、航向和姿態角資料，所產生的導航資訊連續性好而且噪聲低；4、資料更新率高、短期精度和穩定性好。

      缺點：1、由於導航資訊經過積分而產生，定位誤差隨時間而增大，長期精度差；2、每次使用之前需要較長的初始對準時間；3、裝置的價格較昂貴；4、不能給出時間資訊。

      分類：

      1.捷聯式慣性導航系統Strap-down Inertial Navigation System是將 加速度計和陀螺儀直接安裝在載體上， 在計算機中實時計算姿態矩陣， 即計算出載體坐 標系與導航座標系之間的關係， 從而把載體座標系的加速度計資訊轉換為導航座標系下 的資訊，然後進行導航計算。由於其具有可靠性  高、功能強、重量輕、成本低、精度高 以及使用靈活等優點，使得 SINS 已經成為當今

urement Unit，簡寫 IMU)是慣導系統的核心元件，IMU 的輸出資訊的精度在很大程度上決定了系統的精度。

      2.解析式慣性導航系統

      3.半解析式慣性導航系統。

#################################以上資訊是見到宋濂老師之前自己在百科上查的東西##########################################

      等到宋老師之後溝通了一下接下來的工作：

      1.熟悉公司室內定位的專案（保密）；

      2.加入wiki社群，負責慣性導航部分內容編輯；

      3.帶領一個小團隊（我又要收學弟了？好開心，不過學弟的水平應該都極高，略微驚恐），負責專案初期的演算法研究，中期的演算法支援；與程式猿們溝通演算法的迭代；

###########################################然後愉快的在四餐吃了中飯###################################################

      下午終於設定好了VPN，表示很開心，很困，公司有咖啡機，貌似我一直不喜歡喝咖啡。

      然後就是知網~查找了很多paper，兩篇碩士論文和一片博士論文講無線+慣性導航>>卡爾曼濾波>>定位的演算法很詳細，下午基本上是看這三篇paper。無線定位的話，指紋定位法比較好理解，基本上是離線獲取位置序列，也就是向量特徵，然後線上匹配的過程。剩下的基本上都在看PDR航位推斷法，演算法的核心就是離散積分，難點就是方向角度的獲取和步長的估計。步長的估計大致有四類模型，當然誤差小的難度要大，畢竟第一天，留著以後再啃。最難的地方就是卡爾曼濾波了。這也是我將來研究生將要面對的方向。公司的專案未必用得到，留著接下來再啃。數學能力有點弱啊，伐開心。看來實習對我的畢設還是很有幫助的，努力吧。

      他們討論了六級，笨寶寶十分不開心，六級過了就保研，然而考了四次沒考過去，提醒我該努力學習啦。

      接下來三天要去“郊遊（認知實習）”，週末再來上班吧。

      認識了新的朋友，擁有了自己的工位，這一天收穫還是很多的。宋濂老師一直在指導南姐coding，他的開發能力聽起來很厲害，畢竟阿里工作過的大神。接下來等鵬哥咯。

      以上。

                                                                                                                                                                                                                            毛乾康

                                                                                                                                                                                                                     2016.03.08