Visual SLAM入門（一）
什麼是SLAM
SLAM (simultaneous localization and mapping),也稱為CML (Concurrent Mapping and Localization), 即時定位與地圖構建，或併發建圖與定位。 SLAM最早由Smith、Self和Cheeseman於1988年提出。 由於其重要的理論與應用價值，被很多學者認為是實現真正全自主移動機器人的關鍵。
作為自主機器人的核心技術，SLAM在機器人導航、控制、生產等方面都有著重要的研究意義。尤其在二十一世紀，以視覺感測器為中心的視覺SLAM技術，在理論和方法上都經歷了明顯的轉變與突破，正逐步從實驗室研究邁向成熟的市場應用。在國外研究如火如荼之際，它在國內的研究尚處於起步階段。有關SLAM的中文資料、書籍更是難以一見。然而，隨著機器人技術得到國家的重視，越來越多的青年研究者、學生正逐漸跨入這片領域。本文件則試圖為這些剛走進SLAM的同事們，提供一些簡單而實際的參考。
SLAM問題可以描述為機器人在未知環境中從一個位置開始運動，在移動過程中根據位置估計和感測器資料進行自身定位，同時建造增量式地圖。在SLAM理論中，第一個問題稱為定位 (Localization)，第二個稱為建圖 (Mapping)，第三個則是隨後的路徑規劃。
SLAM的基本問題
環境地圖的表示
柵格地圖表示法
幾何資訊地圖表示法
拓撲地圖表示法
機器人的自定位
環境資訊的感知
環境地圖的更新
運動路徑的優化
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