在使用CMake組織工程時，如果我們需要依賴某個庫檔案，需要完成以下步驟：

1. 查詢庫檔案（find_package命令）
2. 判斷是否找到庫檔案（XXX_FOUND標記），幷包含標頭檔案（include_directories命令）
3. 連結庫檔案到目標（target_link_libraries命令）

         因此，庫檔案、標頭檔案的名字（大小寫）我們就要清楚的寫明，不要混淆。我常用的庫如OpenCV, catkin, Boost, Eigen等，其用法如下。常見的名字有：name_INCLUDE_DIRS, name_INCLUDE_DIR, NAME_INCLUDE_DIRS, NAME_INCLUDE_DIR; name_LIBS, NAME_LIBS, name_LIBRARIES, NAME_LIBRARIES等。

         其中，Eigen比較特殊， Eigen採用原始碼的方式提供給使用者使用，在使用時只需要包含Eigen的標頭檔案即可進行使用。之所以採用這種方式，是因為Eigen採用模板方式實現，由於模板函式不支援分離編譯，所以只能提供原始碼而不是動態庫的方式供使用者使用。

#查詢OpenCV是否安裝
find_package(OpenCV REQUIRED core highgui imgproc imgcodecs)
if (OPENCV_FOUND)
    message(STATUS "找到OpenCV:\"${OpenCV_INCLUDE_DIRS}\",ENABLE_OPENCV巨集已開啟")
    message(STATUS "找到OpenCV:\"${OpenCV_LIBS}\"")
    include_directories(${OpenCV_INCLUDE_DIRS})
    add_definitions(-DENABLE_OPENCV)
    list(APPEND LINK_LIB_LIST ${OpenCV_LIBS})
endif (OPENCV_FOUND)

#查詢Boost是否安裝
find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS
        regex
        graph
        chrono
        thread
        system
        filesystem
        serialization)
if (Boost_FOUND)
    message(STATUS "找到Boost:\"${Boost_INCLUDE_DIRS}\",ENABLE_BOOST巨集已開啟")
    message(STATUS "找到Boost:\"${Boost_LIBRARIES}\"")
    include_directories(${Boost_INCLUDE_DIRS})
    add_definitions(-DENABLE_BOOST)
    list(APPEND LINK_LIB_LIST ${Boost_LIBRARIES})
endif (Boost_FOUND)

#查詢catkin是否安裝
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
        geometry_msgs
        roscpp
        tf
        )
if (catkin_FOUND)
    message(STATUS "找到catkin:\"${catkin_INCLUDE_DIRS}\",ENABLE_CATKIN巨集已開啟")
    message(STATUS "找到catkin:\"${catkin_LIBRARIES}\"")
    include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
    add_definitions(-DENABLE_CATKIN)
    list(APPEND LINK_LIB_LIST ${catkin_LIBRARIES})
endif (catkin_FOUND)

#查詢Eigen3是否安裝
find_package(Eigen3 REQUIRED)
if (EIGEN3_FOUND)
    message(STATUS "找到Eigen3:\"${EIGEN3_INCLUDE_DIR}\",ENABLE_EIGEN3巨集已開啟")
    include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIR})
    add_definitions(-DENABLE_EIGEN3)
#    Eigen採用原始碼的方式提供給使用者使用，在使用時只需要包含Eigen的標頭檔案即可進行使用。
#    之所以採用這種方式，是因為Eigen採用模板方式實現，由於模板函式不支援分離編譯，所以只能提供原始碼而不是動態庫的方式供使用者使用。
#    list(APPEND LINK_LIB_LIST ${EIGEN3_LIBRARIES})
endif (EIGEN3_FOUND)

#MESSAGE(STATUS "**--** LINK_LIB_LIST: ${LINK_LIB_LIST}")

target_link_libraries(${CMAKE_PROJECT_NAME}_shared ${LINK_LIB_LIST})
 

         執行Reload CMake Project後的輸出資訊如下（不同的機器不同的安裝路徑輸出會不一樣）：

-- 找到OpenCV:"/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.3.1;/opt/ros/kinetic/include/opencv-3.3.1/opencv",ENABLE_OPENCV巨集已開啟
-- 找到OpenCV:"opencv_core;opencv_highgui;opencv_imgproc;opencv_imgcodecs"
-- Boost version: 1.58.0
-- Found the following Boost libraries:
--   regex
--   graph
--   chrono
--   thread
--   system
--   filesystem
--   serialization
--   date_time
--   atomic
-- 找到Boost:"/usr/include",ENABLE_BOOST巨集已開啟
-- 找到Boost:"/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_regex.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_graph.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_chrono.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_serialization.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_date_time.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_atomic.so"
-- .......省略........
-- 找到catkin:"/home/gjs/catkin_ws/devel/include;/home/gjs/catkin_ws/src/geometry/tf/include;/opt/ros/kinetic/include;/opt/ros/kinetic/share/xmlrpcpp/cmake/../../../include/xmlrpcpp;/usr/include",ENABLE_CATKIN巨集已開啟
-- 找到catkin:"/opt/ros/kinetic/lib/libtf.so;/opt/ros/kinetic/lib/libtf2_ros.so;/opt/ros/kinetic/lib/libactionlib.so;/opt/ros/kinetic/lib/libmessage_filters.so;/opt/ros/kinetic/lib/libroscpp.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_filesystem.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_signals.so;/opt/ros/kinetic/lib/libxmlrpcpp.so;/opt/ros/kinetic/lib/libtf2.so;/opt/ros/kinetic/lib/libroscpp_serialization.so;/opt/ros/kinetic/lib/librosconsole.so;/opt/ros/kinetic/lib/librosconsole_log4cxx.so;/opt/ros/kinetic/lib/librosconsole_backend_interface.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/liblog4cxx.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_regex.so;/opt/ros/kinetic/lib/librostime.so;/opt/ros/kinetic/lib/libcpp_common.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_thread.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_chrono.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_date_time.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_atomic.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpthread.so;/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libconsole_bridge.so"
-- 找到Eigen3:"/usr/include/eigen3",ENABLE_EIGEN3巨集已開啟