第一步：建立ROS工作空間

   我們通過mkdir -p直接建立多層目錄。

   $ mkdir -p  ~/dev/catkin_ws/src             //catkin_ws是工作空間目錄，src工作空間下的原檔案目錄

   $ cd  ~/dev/catkin_ws/src

   $ catkin_init_workspace                       //在工作空間中建立CMakeList.txt檔案，這個檔案是建立在～/dev/catkin_ws/src目錄下的

   $ cd  ~/dev/catkin_ws                          //移動到工作空間目錄是為了編譯工作空間

   $ catkin_make                                     //編譯工作空間，只能在工作空間目錄進行

   此時，如果輸入ll命令，就可以看見工作空間目錄下自動建立了新檔案，分別是build和devel資料夾

   $ source devel/setup.bash                  //重新載入setup.bash檔案，你也可以通過關閉終端重新開啟來重新載入

   最後還要在~/.bashrc檔案的末尾新增命令列，來配置我們的環境 $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc  如果在安裝ros時已經配置了，那就不需要配置了，我們使用的ROS版本是ROS kinetic，如果要使用其他版本的，請自行更改該配置語句！

   第二步：建立ROS功能包和元功能包

   $ cd ~/dev/catkin_ws/src

   $ catkin_create_pkg chapter2_tutorials std_msgs roscpp     //chapter2_tutorials是功能包名字，std_msgs和roscpp是依賴項，std_msgs包含了常見道訊息型別，表示基本資料型別和其他基本道訊息構造，如多維陣列。roscpp 使用C++ 實現ROS的各種功能。如果你還要使用Python庫，還需要在最後邊新增 rospy

   第三步：編譯ROS功能包

    $ cd  ~/dev/catkin_ws

    $ catkin_make                         //編譯工作空間下的所有包，依然是要到工作空間下編譯

   第四步：建立節點

    $ roscd chapter2_tutorials/src              //節點是要建立到功能包下邊的原始檔下邊，所以要先移動到該目錄，如果該語句執行失敗，可以用 $ cd ~/dev/catkin_ws/src/chapter2_tutorials/src替代。

   然後建立兩個檔案，分別命名為example1_a.cpp和example1_b.cpp，第一個檔案會發送帶有節點名稱的資料，第二個檔案接受這些資料並把他顯示在命令列中。

    $ vim example1_a.cpp        //建立並開啟example1_a.cpp檔案

    把以下內容複製到該檔案中：

 #include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"//  
#include <sstream>///////////包含要使用的檔案型別

int main(int argc, char **argv)
{
  ros::init(argc, argv, "example1_a");//啟動該節點並設定其名稱，名稱必須唯一  
  ros::NodeHandle n;//設定節點程序的控制代碼  
  ros::Publisher pub = n.advertise<std_msgs::String>("message", 1000);//將節點設定成釋出者，並將所釋出>主題道型別和名稱告知節點管理器。第一個引數是訊息的名稱：message，第二個是緩衝區道大小。如果主題釋出資料速度較快
，那麼將緩衝區設定為1000個訊息。  
  ros::Rate loop_rate(10);//設定傳送資料道頻率為10Hz  
  while (ros::ok())//當收到Ctrl+C的按鍵訊息或ROS停止當前節點執行時，ros::ok()庫會執行停止節點執行道命令  
  {
//////建立一個訊息變數，變數型別必須符合傳送資料的要求  
    std_msgs::String msg;
    std::stringstream ss;
    ss << " I am the example1_a node ";
    msg.data = ss.str();
    //ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());  
    pub.publish(msg);//訊息被髮布  
    ros::spinOnce();//如果一個訂閱者出現，ROS就會更新和讀取所有主題  
    loop_rate.sleep();//按照10Hz的頻率將程式掛起  
  }
  return 0;
}
     儲存之後建立開啟第二個檔案

     $ vim example1_b.cpp

     複製以下內容：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

void messageCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)//每次該節點收到一條訊息時都呼叫此函式，就可以使用或
處理資料。本例中，將收到道資料在命令視窗中輸出來  
{
  ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());//用於在命令列中輸出資料  
}

int main(int argc, char **argv)
{
   ros::init(argc, argv, "example1_b");
   ros::NodeHandle n;
    /////建立一個訂閱者，並從主題獲取以message為名稱的訊息資料。設定緩衝區為1000個訊息，處理訊息控制代碼的回撥函式>為messageCallback  
   ros::Subscriber sub = n.subscribe("message", 1000, messageCallback);
     //// ros::spin()庫是節點讀取資料道訊息響應迴圈，當訊息到達的時候，回撥函式就會被呼叫。當按下Ctrl+C時，節點
會退出訊息迴圈，於是迴圈結束。  
   ros::spin();
   return 0;
} 

    第五步：編譯節點，其實前邊的步，基本不會出現問題，後邊可能就會有問題出現了

    接下來需要自行編輯CMakeList.txt檔案，使用如下語句編輯他

    $ rosed chapter2_tutorials CMakeList.txt                 //如果你這步沒有出現錯誤，恭喜你，但是我在執行這步時出現問題：不能找見chapter2_tutorials這個包，我找了好久才發現在編譯之前，需要修改CMakeLists.txt檔案和manifest.xml檔案，需要通過rosmake編譯一下功能包

    $ rosmake chapter2_tutorials                      //編譯完這步後，應該就不會出現上述問題了，接下來再執行上一步，就能成功開啟CMakeList.txt檔案了

    開啟CMakeList.txt檔案後，把以下內容新增到最後邊：

include_directories(
include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(example1_a src/example1_a.cpp)
add_executable(example1_b src/example1_b.cpp)

add_dependencies(example1_a
chapter2_tutorials_generate_messages_cpp)
add_dependencies(example1_b
chapter2_tutorials_generate_messages_cpp)

target_link_libraries(example1_a ${catkin_LIBRARIES})
target_link_libraries(example1_b ${catkin_LIBRARIES})

   這部分內容一定不能寫錯，我第一次也是把最後一行中的LIBRARIES的最後一個s寫成了小寫，導致第二個檔案一直不能接收資訊，找了好久才找見！

   接下來就是編譯CMakeList.txt檔案，還是要先到工作空間才能進行編譯

   $ cd ~/dev/catkin_ws

   $ catkin_make --pkg chapter2_tutorials

   接下來在電腦中啟動ROS，需要首先呼叫：

   $ roscore

   啟動ros後，需要再開啟一個終端，我們稱為終端2；

   第六步：執行節點

   首先要檢查ROS是否在執行，在終端2中使用rosnode list命令查詢

   $ rosnode list

   接下來在終端2中執行第一個節點：

   $ rosrun chapter2_tutorials example1_a        //在這裡可能會出現問題依然是：不能發現chapter2_tutorials包，需要在該終端中繼續編輯chapter2_tutorials包，載入setup.bash檔案,執行以下兩步

   $ catkin_make --pkg chapter2_tutorials    

   $ source devel/setup.bash

   然後在重新執行上邊哪一步，即 $ rosrun chapter2_tutorials example1_a ,執行成功後出現空白行，處於等待狀態，

   接著繼續開啟另一個終端，即終端3，在該終端中執行第二個節點：

   $ rosrun chapter2_tutorials example1_b      //如果出現找不到chapter2_tutorials包的問題，請參考上一步。

   如果執行成功，你會發現命令列會不斷重複 [ INFO] [*********.**********]: I heard : [I am the example1_a node]