在使用C語言時，要用到和組合語言的混合程式設計。若彙編程式碼較為簡潔，則可使用直接內嵌彙編的方法；否則要將彙編程式以檔案的形式加入到專案中，按照ATPCS(ARM/Thumb過程呼叫標準，ARM/Thumb Procedure Call Standard)的規定與C程式相互呼叫與訪問。
    在C程式和ARM彙編程式之間相互呼叫時必須遵守ATPCS規則。ATPCS規定了一些子程式間呼叫的基本規則，暫存器的使用規則，堆疊的使用規則和引數的傳遞規則等。

1)暫存器的使用規則
    子程式之間通過暫存器r0~r3來傳遞引數，當引數個數多於4個時，使用堆疊來傳遞引數。此時r0~r3可記作A1~A4。
    在子程式中，使用暫存器r4~r11儲存區域性變數。因此當進行子程式呼叫時要注意對這些暫存器的儲存和恢復。此時r4~r11可記作V1~V8。
    暫存器r12用於儲存堆疊指標SP，當子程式返回時使用該暫存器出棧，記作IP。
    暫存器r13用作堆疊指標，記作SP。暫存器r14稱為連結暫存器，記作LR。該暫存器用於儲存子程式的返回地址。
   暫存器r15稱為程式計數器，記作PC。
 

2)堆疊的使用規則
ATPCS規定堆疊採用滿遞減型別(FD,Full Descending)，即堆疊通過減小儲存器地址而向下增長，堆疊指標指向內含有效資料項的最低地址。

3)引數的傳遞規則
整數引數的前4個使用r0~r3傳遞，其他引數使用堆疊傳遞；浮點引數使用編號最小且能夠滿足需要的一組連續的FP暫存器傳遞引數。
子程式的返回結果為一個32位整數時，通過r0返回；返回結果為一個64位整數時，通過r0和r1返回；依此類推。結果為浮點數時，通過浮點運算部件的暫存器F0、D0或者S0返回。

2、彙編程式呼叫C程式的方法
彙編程式的書寫要遵循ATPCS規則，以保證程式呼叫時引數正確傳遞。在彙編程式中呼叫C程式的方法為：首先在彙編程式中使用IMPORT偽指令事先宣告將要呼叫的C語言函式；然後通過BL指令來呼叫C函式。
例如在一個C原始檔中定義瞭如下求和函式：
int add(int x,int y){
return(x+y);
}
呼叫add()函式的彙編程式結構如下：
IMPORT add ;宣告要呼叫的C函式
……
MOV r0,#1
MOV r1,#2
BL add ;呼叫C函式add
……
當進行函式呼叫時，使用r0和r1實現引數傳遞，返回結果由r0帶回。函式呼叫結束後，r0的值變成3。
 

3、C程式調用匯程式設計序的方法
C程式調用匯程式設計序時，彙編程式的書寫也要遵循ATPCS規則，以保證程式呼叫時引數正確傳遞。在C程式中調用匯編子程式的方法為：首先在彙編程式中使用EXPORT偽指令宣告被呼叫的子程式，表示該子程式將在其他檔案中被呼叫；然後在C程式中使用extern關鍵字宣告要呼叫的彙編子程式為外部函式。
例如在一個彙編原始檔中定義瞭如下求和函式：
EXPORT add ;宣告add子程式將被外部函式呼叫
……
add ;求和子程式add
ADD r0,r0,r1
MOV pc,lr
……
在一個C程式的main()函式中對add彙編子程式進行了呼叫：
extern int add (int x,int y); //宣告add為外部函式
void main(){
int a=1,b=2,c;
c=add(a,b); //呼叫add子程式
……
}
當main()函式呼叫add彙編子程式時，變數a、b的值會給了r0和r1，返回結果由r0帶回，並賦值給變數c。函式呼叫結束後，變數c的值變成3。
 

4、C程式中內嵌彙編語句
在C語言中內嵌彙編語句可以實現一些高階語言不能實現或者不容易實現的功能。對於時間緊迫的功能也可以通過在C語言中內嵌彙編語句來實現。內嵌的彙編器支援大部分ARM指令和Thumb指令，但是不支援諸如直接修改PC實現跳轉的底層功能，也不能直接引用C語言中的變數。
嵌入式彙編語句在形式上獨立定義的函式體，其語法格式為：
__asm
{
指令[;指令]
……
[指令]
}
其中“__asm”為內嵌彙編語句的關鍵字，需要特別注意的是前面有兩個下劃線。指令之間用分號分隔，如果一條指令佔據多行，除最後一行外都要使用連字元“\”。

5、基於ARM的C語言與組合語言混合程式設計舉例
下面給出了一個向串列埠不斷髮送0x55的例子：
該工程的啟動程式碼使用匯編語言編寫，向串列埠傳送資料使用C語言實現，下面是啟動程式碼的整體框架：
……
IMPORT Main
AREA Init,CODE,READONLY;
ENTRY
……
BL Main ;跳轉到Main()函式處的C/C++程式
……
END ;標識彙編程式結束
 
下面是使用C語言編寫的主函式：
#include "..\inc\config.h" //將有關硬體定義的標頭檔案包含進來
unsigned char data; //定義全域性變數
 
void main(void){
Target_Init(); //對目標板的硬體初始化
Delay(10); //延時
data=0x55; //給全域性變數賦值
while(1) {
Uart_Printf("%x",data); //向串列埠送數
Delay(10);
}
}