一 、 理解攝像機模型，網上有很多講解的十分詳細，在這裡我只是記錄我的整合出來的資料和我的部分理解

        計算機視覺領域中常見的三個座標系：影象座標系，相機座標系，世界座標系，實際上就是要用矩陣來表

        示各個座標系下的轉換,首先在影象座標系下與相機座標系的關係

         可得出   Xcam=x/dx+x0,    Ycam=y/dy+y0  表示為矩陣形式

                                        Xcam           1/dx   0      x0          x

                                        Ycam      =    0     1/dy   y0    *    y

                                           1               0     0        1           1

  相機座標系與影象座標系的關係是

既有可以寫成  

我們知道相機座標系與世界座標系的關係是

表達成矩陣表示為

    可以推匯出

         （這裡面的Xc ,Yc,Zc 也就是上面的X Y Z ）其中  

           K= 就為相機的內參     R  T  為相機的外參（好難編輯）

接下來就是說明一下使用MATLAB  Opencv ，以及ROS環境下的Opencv進行相機校準

  相機的標定主要有兩種方法     ：攝像頭標定方法和攝像頭自標定方法，典型的有：（1）Tsai(傳統的標定方法)  （2）張正友（介於傳統與自標定方法之間）張正友標定法由於很簡單

所以得到廣泛 的應用，張正友標定法的步驟：

           1、列印一張模板並貼在一個平面上；
           2、從不同角度拍攝若干張模板影象；
           3、檢測出影象中的特徵點；
           4、求出攝像機的外引數（單應性矩陣）和內參數（最大似然估計） ；
           5、求出畸變係數；          

            6、優化求精。

 二、對於在matlab中進行相機標定是一件非常簡單的事，因為在matlab官方網站，以及matlab中文論壇上都是有教程的,只需要找到標定模板就可以了，

                    matlab中文論壇的學習網址   http://www.ilovematlab.cn/thread-267670-1-1.html

2.1   首先我們得準備軟體matlab，安裝matlab就按照網上的教程既可以安裝成功了，不過安裝過程可能遇到一些軟體破解的一些問題，如果安裝不上,

        那就果斷的換安裝的軟體版本， 其次就是準備標定魔板，我是直  接用A3的紙列印了標準的棋盤方格，自己百度一下標定棋盤網上有很多圖紙可供下載，

       http://wiki.ros.org/camera_calibration/Tutorials/MonocularCalibration?action=AttachFile&do=view&target=check-108.pdf

      我使用的就是check-108，其中108代表的是每個小方格的邊長為108mm,使用A3的紙張列印，後來測量一下每個黑白方格的邊長為35mm,

2.2  材料和軟體都準備好了，我們在準備攝像頭，我們有四個選擇：（1）手機拍照 我們就標定手機的攝像頭，（2）筆記本自帶的攝像頭，（3）使用帶USB的的攝像頭（4）網上提供的模板

     2.2.1 手機攝像頭標定，最好的方法是將手機固定，然後移動標定模板，改變模板的遠近位置，以及翻轉角度等等，如下圖

             這裡面是我把標定模板給固定，改變手機的位置，這就導致拍出來的照騙有些事不能用的（可以試試），就會明白為什麼會不能進行標定了，

  這只是展示其中四張照片，當然拍下來的至少要20張不一樣的照片，現在開始使用MATLAB進行標定了，

 2.2.2當我們想標定筆記本的攝像頭或者我自己外界一個攝像頭的時候，就需要使用一個軟體去獲取攝像頭的照騙，使用 Ecap軟體就可以開啟攝像頭，並且捕捉照騙

可以捕獲很多不同角度的關於標定模板的圖片，至少需要20張，緊接著開啟matlab，在命令列輸入

   >> cameraCalibrator    出現：

    之後可以新增“add images”，然後選擇我的模板的方格大小，預設是25mm   改為與實際模板一致的邊長是35mm

也可以直接新增網上所提供的標定模板，

此標定模板為6*4   108mm 新增完選擇“”calibrate“”有

右邊出現一下統計圖，左下角就是每個圖片相對攝像頭的遠近和角度，點選儲存calibration.mat檔案，點選“Export camera parameters”出現標定的結果

到此MATLAB的相機標定就完成了

（雖然我寫的很幸苦，但是我也只是想記錄下我的實驗過程，中間也遇到很多問題，這都是解決後的結果本來是1,2,3放在一起的

  但是因為篇幅太長，只好將其分為三段，中間也丟失過好幾次，然後又重新寫，大神們看見就當是在看笑話，一笑了之即可，

  我知道這其中沒有什麼創新可言，真實慚愧，謝謝）

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