在pcl中,有一類可以畫兩點之間線段的函式，繪製點之間連線的方法十分有用，例如，顯示兩組點雲之間的對應點關係時，可方便使用者直觀的觀看點雲之間的對應關係。它是視覺化函式pcl::visualizeton的一員。具體用法如下：

#include<iostream>

#include<pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

#include<pcl/point_types.h>

#include<boost/thread/thread.hpp>

using namespace std;   

typedefpcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> pointcloud;

int main(int argc, char *argv[])

{

    pointcloud::Ptr  cloud (new pointcloud);

    while (!view->wasStopped ())

   {
     cloud=getpoint();//實時獲取點雲
     viewer->removeAllShapes();
     pcl::getMinMax3D(*cloud, minPt, maxPt);

     pcl::PointXYZ origin(0, 0, 0);
     boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer>viewer (new pcl::visualization::PCLVisualizer ("line Viewer"));

      viewer->setBackgroundColor(r,g,b); //背景色

      viewer->addLine<pcl::PointXYZ>(origin, minPt, 255, 0, 0, line_min.str()); //紅色線段,線的名字叫做"line1

      viewer->spinOnce(100);
    }

    return 0;

}
 

想要實時更新，但是沒有發現view->removeLine()函式。

最後使用

viewer->removeAllShapes();

完成了任務