我用的飛控硬體板是pixhawk，用missionplanner刷的fight stack是apm的最新版本3.4。amp對mavros支援不是特別好，如果合適還是用px4的flight stack 比較好，沒那麼折騰。

在使用mavros之前，需要對飛控進行一些基本的設定，可以參考這位兄弟的文章：

http://blog.csdn.net/iracer/article/details/52718346

如果Mission Planner報 Bad gyro health，可能是usb口供電不足，接上電池就可以了。

使用mavros使用的接線示意圖，連線電腦就用一個usb轉串列埠模組接上就可以了。

接著在mission planner設定飛控的一些引數，如下：

 下載mavros,並進行編譯，將apm.launch裡面的波特率改成921600，就可以啟動了，我是將launch改了一下，添加了rviz，下面是我的apm_test.launch：

<launch>
	<!-- vim: set ft=xml noet : -->
	<!-- example launch script for ArduPilotMega based FCU's -->

	<arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:921600" />
	<arg name="gcs_url" default="" />
	<arg name="tgt_system" default="1" />
	<arg name="tgt_component" default="1" />
	<arg name="log_output" default="screen" />

	<include file="$(find mavros)/launch/node.launch">
		<arg name="pluginlists_yaml" value="$(find mavros)/launch/apm_pluginlists.yaml" />
		<arg name="config_yaml" value="$(find mavros)/launch/apm_config.yaml" />

		<arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
		<arg name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
		<arg name="tgt_system" value="$(arg tgt_system)" />
		<arg name="tgt_component" value="$(arg tgt_component)" />
		<arg name="log_output" value="$(arg log_output)" />
	</include>

	<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="tf_world2fcu" args="0 0 0 0 0 0 fcu world" />
	<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find test_mavros)/launch/apm/apm_imu_test.rviz" required="True" />

</launch>
 

rosservice call /mavros/set_stream_rate 0 50 1

對於apm 韌體，需要使用guided模式，因此需要有GPS訊號才可以，有一些local_postion topic，是必須在有gps訊號的時候才會有資料。

解鎖命令：

rosrun mavros mavsafety arm

改飛控模式命令：

rosrun mavros mavsys mode -c GUIDED

記住下面的網址，有一些參考。

http://ardupilot.org/dev/docs/companion-computer-nvidia-tx1.html

https://erlerobotics.gitbooks.io/erlerobot/en/mavlink/ros/mavros.html

https://github.com/mavlink/mavros/issues/275

http://answers.ros.org/question/207097/how-to-send-velocity-to-pixhawk-with-mavros/

下面是mavros的作者，裡面他回答了一些問題

http://answers.ros.org/users/10566/vooon/