既對ros tutorial 上的例子有了一定的瞭解之後，今天對釋出器和訂閱器程式碼（http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/WritingPublisherSubscriber%28c%2B%2B%29）進行了研究，同時稍作改動進行了驗證

釋出器-------------------------------------------------------------------------------------------------------------

<pre name="code" class="cpp">#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int16.h"//因為後面我要用到整形的msg，此處要加上Int的標頭檔案，不加後面會報錯
#include <sstream>
int main (int argc,char **argv)
{
   ros::init(argc,argv,"input");//初始化ROS, 是確切說明節點名字的地方, 節點的名字必須唯一, 
                                //它允許ROS通過命令列重新命名
   ros::NodeHandlen;//建立了該節點的一個控制代碼 

   ros::Publisherinput_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter1",1000);
   ros::Publisherinput_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter2",1000);
        /*尖括號裡為釋出的資料型別（除錯的時候第一個就忘了改）, 即訊息Message ,我再這裡想要在一個節點（node）上釋出兩個話題（topic）
        圓括號中”chatter1”&”chatter2”為釋出的話題的名稱, 即Topic也可以寫成ros::Publisher chatter_pub; chatter_pub= n.advertise<...>...       （引自ROS 程式碼解析）*/
   ros::Rate  loop_rate(10);   
       /*一個ros::Rate物件允許user制定迴圈的頻率它將會記錄從上次呼叫Rate::sleep()到現在為止的時間, 並且休眠正確的時
       intcount = 0; 我的程式碼裡沒有用到計數，值得注意的是原始碼的count 變數一定程度上反應了程式碼的執行過程（通過觀察輸出結果可以明白）*/
   int a b,c;
   while (ros::ok())//預設情況下,roscpp將會安裝一個SIGINT監聽,
                   //它使當Ctrl-C按下時,ros::ok()將會返回 0
{  
     std_msgs::Int16msg1;
     std_msgs::Stringmsg2; //此處定義msg1 和msg2,注意型別不一致
     msg2.data="hello!I am Baymax!";
     std::cin>>a>>b;  //獲取鍵盤的輸入值，經過我的驗證，如果不輸入資料，程式會在這裡等待
     c=a+b;
     msg1.data=c;
//    ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());  此處可以百度c_str的含義做更深入瞭解
     ROS_INFO("%s", msg2.data.c_str()); //輸出 msg2的資訊
     input_pub.publish(msg1);
     input_pub.publish(msg2); //釋出資訊
     ros::spinOnce();  // 可以查詢spinOnce做進一步瞭解，此處為呼叫一次回撥函式，關於回撥函式可以從訂閱節點處做直觀瞭解
     loop_rate.sleep(); //休眠一下, 使程式滿足前面所設定的 10Hz的要求
  }
  return 0;
}
 

訂閱器--------------------------------------------------------------------------

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int16.h"//因為後面我要用到整形的msg，此處要加上Int的標頭檔案，不加後面會報錯
void chatterCb1(const std_msgs::Int16::ConstPtr& msg1) // 此處我設定了兩個回撥函式
{   ROS_INFO("I heard you said answer is : [%s]", msg1->data);  } 
void chatterCb2(const std_msgs::String::ConstPtr& msg2)
{   ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());  } 
int main(int argc, char **argv)
{
   ros::init(argc, argv, "output");// 初始化節點（node）
   ros::NodeHandle n;
   ros::Subscriber sub1 = n.subscribe("chatter1", 1000, chatterCb1);
   ros::Subscriber sub2 = n.subscribe("chatter2", 1000, chatterCb2); //訂閱節點，觸發回撥
   ros::spin();
   return 0;
}
 

1.ros::spinOnce() 和ros::spin()的區別

ROS 監視器和你訂閱的topic連結，訊息到達時，他會把訊息加入到佇列中，但不會立即處理訊息。在讀到ros::spin()之後ros才開始執行回撥函式。而spinOnce 是指呼叫一次回撥函式，spin則不停的呼叫回撥函式，直到node被關閉的時候才會停止。

2.定義特定的時間間隔來處理回撥函式

ros::Rate r(100);
while (ros::ok())
{
  libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
  ros::spinOnce();                   // Handle ROS events
  r.sleep();
}

void timerCb(int value) { ros::spinOnce(); }
glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns

(出處：http://answers.ros.org/question/11887/significance-of-rosspinonce/)

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（如有不妥之處，懇請批評指正）