經過前面(1)和(2)的理解與討論，此篇文章對ROS向機器人控制器的資料下載相關檔案進行說明。

JOINT_TRAJECTORY_STREAMER

#ifndef JOINT_TRAJECTORY_STREAMER_H
#define JOINT_TRAJECTORY_STREAMER_H

//標頭檔案thread.hpp用於進行程序管理
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include "industrial_robot_client/joint_trajectory_interface.h"

以上thread.hpp檔案用於在程式中建立新的執行緒，並對其進行管理與使用。

namespace industrial_robot_client
{
namespace joint_trajectory_streamer
{

using industrial_robot_client::joint_trajectory_interface::JointTrajectoryInterface;
using industrial::joint_traj_pt_message::JointTrajPtMessage;
using industrial::smpl_msg_connection::SmplMsgConnection;

同樣的，client包中的所有程式都有一個統一的名稱空間，而不同的功能則有一個對應的子空間，方便對其中的變數與函式進行分類與管理。

namespace TransferStates
{
enum TransferState
{
  IDLE = 0, STREAMING =1 //,STARTING, //, STOPPING
};
}
typedef TransferStates::TransferState TransferState;

定義控制命令流的狀態字。

class JointTrajectoryStreamer : public JointTrajectoryInterface
{

建立一個將資訊向機器人控制器進行傳輸的類，繼承自JointTrajectoryInterface類。

public
 
:
  JointTrajectoryStreamer(int min_buffer_size = 1) : min_buffer_size_(min_buffer_size) {};

建構函式，對類進行初始化，並指定了要完成一次操作的最小點數量。

   virtual bool init(SmplMsgConnection* connection, const std::vector<std::string> &joint_names,
                    const std::map<std::string, double> &velocity_limits = std::map<std::string, double>());

初始化函式，其中：

• connection ：用於向機器人傳送資料的連線控制代碼。
• joint_names ：機器人關節名稱。
• velocity_limits：對應於每一個關節的速度限制。

  ~JointTrajectoryStreamer();

解構函式，主要用來清除已經建立的執行緒。

  virtual void jointTrajectoryCB(const trajectory_msgs::JointTrajectoryConstPtr &msg);

回撥函式，進行資訊轉換與傳送。

  virtual bool trajectory_to_msgs(const trajectory_msgs::JointTrajectoryConstPtr &traj, std::vector<JointTrajPtMessage>* msgs);

資訊轉換函式。

  void streamingThread();

主要執行執行緒，進行流資料傳送。

  bool send_to_robot(const std::vector<JointTrajPtMessage>& messages);

初始化待發送的資料。

protected:
  void trajectoryStop();

  boost::thread* streaming_thread_;
  boost::mutex mutex_;
  int current_point_;
  std::vector<JointTrajPtMessage> current_traj_;
  TransferState state_;
  ros::Time streaming_start_;
  int min_buffer_size_;
};
} //joint_trajectory_streamer
} //industrial_robot_client
#endif /* JOINT_TRAJECTORY_STREAMER_H */

成員變數宣告，自上而下，為執行緒建立，互斥量，當前點的數量，當前軌跡，傳輸狀態字，時間，長度。

JOINT_TRAJECTORY_DOWNLOADER

#ifndef JOINT_TRAJECTORY_DOWNLOADER_H
#define JOINT_TRAJECTORY_DOWNLOADER_H
#include "industrial_robot_client/joint_trajectory_interface.h"
namespace industrial_robot_client
{
    namespace joint_trajectory_downloader
    {
        using industrial_robot_client::joint_trajectory_interface::JointTrajectoryInterface;
        using industrial::joint_traj_pt_message::JointTrajPtMessage;
        class JointTrajectoryDownloader : public JointTrajectoryInterface
        {
        public:
            bool send_to_robot(const std::vector<JointTrajPtMessage>& messages);
        };
} //joint_trajectory_downloader
} //industrial_robot_client
#endif /* JOINT_TRAJECTORY_DOWNLOADER_H */

將軌跡完整的傳送到機器人控制器中。

JOINT_TRAJTORY_ACTION

以下的檔案內容直接以程式碼的形式放在下面了。

#ifndef JOINT_TRAJTORY_ACTION_H
#define JOINT_TRAJTORY_ACTION_H
#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/action_server.h>
#include <trajectory_msgs/JointTrajectory.h>
#include <control_msgs/FollowJointTrajectoryAction.h>
#include <control_msgs/FollowJointTrajectoryFeedback.h>
#include <industrial_msgs/RobotStatus.h>
namespace industrial_robot_client
{
namespace joint_trajectory_action
{
class JointTrajectoryAction
{
public:
   JointTrajectoryAction();
   ~JointTrajectoryAction();
    void run() { ros::spin(); }
private:
  typedef actionlib::ActionServer<control_msgs::FollowJointTrajectoryAction> JointTractoryActionServer;
  ros::NodeHandle node_;
  JointTractoryActionServer action_server_;
  ros::Publisher pub_trajectory_command_;
  ros::Subscriber sub_trajectory_state_;
  ros::Subscriber sub_robot_status_;
  ros::Timer watchdog_timer_;
  bool controller_alive_;
  bool has_active_goal_;
  bool has_moved_once_;
  JointTractoryActionServer::GoalHandle active_goal_;
  trajectory_msgs::JointTrajectory current_traj_;
  static const double DEFAULT_GOAL_THRESHOLD_;// = 0.01;
  double goal_threshold_;
  std::vector<std::string> joint_names_;
  control_msgs::FollowJointTrajectoryFeedbackConstPtr last_trajectory_state_;
  industrial_msgs::RobotStatusConstPtr last_robot_status_;
  ros::Time time_to_check_;
  static const double WATCHDOG_PERIOD_;// = 1.0;
  void watchdog(const ros::TimerEvent &e);
  void goalCB(JointTractoryActionServer::GoalHandle gh);
  void cancelCB(JointTractoryActionServer::GoalHandle gh);
  void controllerStateCB(const control_msgs::FollowJointTrajectoryFeedbackConstPtr &msg);
  void robotStatusCB(const industrial_msgs::RobotStatusConstPtr &msg);
  void abortGoal();
  bool withinGoalConstraints(const control_msgs::FollowJointTrajectoryFeedbackConstPtr &msg,
                             const trajectory_msgs::JointTrajectory & traj);
};
} //joint_trajectory_action
} //industrial_robot_client
#endif /* JOINT_TRAJTORY_ACTION_H */

通過前面的檔案描述，這裡面的東西先放在這裡，先不進行解釋，要看懂這個程式碼檔案，還要繼續認識一下ROS Action的內容。
對於Client的理解先到這裡。