Android感測器---Motion Sensor（四）
使用線性加速度感測器
線性加速度感測器用一個三維向量，提供裝置座標系中每個座標軸的加速度，但不包括重力。下列程式碼顯示瞭如何獲取預設的線性加速度感測器的例項：
private SensorManager mSensorManager;
private Sensor mSensor;
...
mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION);
概念上，這種感測器根據下列關係來 提供加速度資料：
線性加速度 = 加速度 – 重力加速度
通常，在想要獲取沒有重力影響的加速度資料時，使用這種感測器。例如，你能夠使用這種感測器來看你的汽車執行速度。線性加速度感測器始終有一個偏移量，你需要刪除這個偏移量。做這件事的最簡單的方法就是在你的應用程式中建立一個校準處理。在校準期間，你能夠要求使用者把裝置放到桌面上，讀取所有三軸的偏移量，然後從加速度感測器中讀取的資料中直接減去對應的偏移量，來獲取線性加速度。
該感測器的座標系統與加速度感測器的座標系相同，它的測量單位是（m/s2）。
使用旋轉向量感測器
旋轉向量用角和軸的組合來代表裝置的取向，即裝置繞著軸（X、Y或Z）旋轉角度θ。下列程式碼顯示瞭如何獲取預設的旋轉向量感測器的例項：
privateSensorManager mSensorManager;
privateSensor mSensor;
...
mSensorManager =(SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ROTATION_VECTOR);
這三個旋轉向量元素分別被表述以下形式：
x*sin(θ/2)
y*sin(θ/2)
z*sin(θ/2)
其中sin(θ/2)是旋轉的數量，旋轉軸的方向是旋轉向量的方向。
這三個旋轉向量元素等於一個四元數（cos(θ/2),X*sin(θ/2),Y*sin(θ/2),Z*sin(θ/2)
圖1.旋轉向量感測器使用的座標系統
這個座標系統有以下特點：
1. X軸是用向量積YxZ來定義的，它在裝置的當前位置與地面相切，並指向東方；
2. Y軸在裝置當前位置與地面相切，並指向地磁場的北極。
3. Z指向天空，並垂直與地面。
Android SDK提供了一個演示如何使用旋轉向量感測器的示例應用程式。這個例項應用程式位於API Demos程式碼中（OS-RotationVectorDemo）
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