這裡訂閱了的是Kinect for Xbox One或是華碩的Xtion Pro Live的topic：/camera/depth_registered/points，初學者務必要了解什麼是depth_registered(配準)。這個topic是包含了利用相機內建的calibration引數來配準RGB圖和深度圖，也即它的畫素點包含了顏色和深度資訊。

1、編寫源程式

下面給出源程式，源程式來源：http://blog.csdn.net/yaked/article/details/52584231,親測可用，其他的都不太行！

    #include <iostream>  
    #include <ros/ros.h>  
    #include <pcl/point_cloud.h>  
    #include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>  
    #include <pcl/io/pcd_io.h>  
      
    #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  
      
    #include <sensor_msgs/PointCloud2.h>  
    using std::cout;  
    using std::endl;  
    using std::stringstream;  
    using std::string;  
      
    using namespace pcl;  
      
    unsigned int filesNum = 0;  
    bool saveCloud(false);  
      
    boost::shared_ptr<visualization::CloudViewer> viewer;  
      
    void cloudCB(const sensor_msgs::PointCloud2& input)  
    {  
        pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA> cloud; // With color  
      
        pcl::fromROSMsg(input, cloud); // sensor_msgs::PointCloud2 ----> pcl::PointCloud<T>  
      
        if(! viewer->wasStopped()) viewer->showCloud(cloud.makeShared());  
      
        if(saveCloud)  
        {  
            stringstream stream;  
            stream << "inputCloud"<< filesNum<< ".pcd";  
            string filename = stream.str();  
      
            if(io::savePCDFile(filename, cloud, true) == 0)  
            {  
                filesNum++;  
                cout << filename<<" Saved."<<endl;  
            }  
            else PCL_ERROR("Problem saving %s.\n", filename.c_str());  
      
            saveCloud = false;  
      
        }  
      
      
    }  
      
      
    void  
    keyboardEventOccured(const visualization::KeyboardEvent& event, void* nothing)  
    {  
        if(event.getKeySym() == "space"&& event.keyDown())  
            saveCloud = true;  
      
    }  
      
    // Creates, initializes and returns a new viewer.  
    boost::shared_ptr<visualization::CloudViewer> createViewer()  
    {  
        boost::shared_ptr<visualization::CloudViewer> v(new visualization::CloudViewer("OpenNI viewer"));  
        v->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccured);  
      
        return(v);  
    }  
      
    int main (int argc, char** argv)  
    {  
        ros::init(argc, argv, "pcl_write");  
        ros::NodeHandle nh;  
        cout<< "Press space to record point cloud to a file."<<endl;  
      
        viewer = createViewer();  
      
        ros::Subscriber pcl_sub = nh.subscribe("/camera/depth_registered/points", 1, cloudCB);  
      
        ros::Rate rate(30.0);  
      
        while (ros::ok() && ! viewer->wasStopped())  
        {  
            ros::spinOnce();  
            rate.sleep();  
        }  
      
        return 0;  
    }  
 

2、在ubuntu終端啟動Xtion pro live 驅動

3、用qt編譯並執行節點

小便利：這裡強烈建議初學者在qt下執行ros節點，主要是因為qt5.5.0以上版本已經可以安裝ros外掛，使得建立工作空間（catkin_ws）、包(package)、和節點(node)都可以不再在終端下用命令列進行，非常有助於幫助我們進行後續的程式設計及管理。

4、執行節點後結果顯示

注意：按空格鍵會將當前的點雲儲存下來，儲存到你所建立的package資料夾下。名字為inputcloud0.pcd，inputcloud1.pcd，...依次類推。

至此，ROS下訂閱topic並儲存Xtion深度點雲圖實現結束!