Arduino的PWM是我寫Arduino系列博文的根本原因，因而肯定會更加詳細地介紹。

一：PWM的介紹：

PWM是一種調製方式，那麼為什麼會有這種方式存在？大家可能知道Arduino有模擬輸入引腳，這些引腳是通過A/D轉換操作的，而一般的數字引腳卻只能輸入HIGH或LOW電平，那麼中間電平可否輸出呢？比如2v的電平如何輸出？於是PWM應運而生。PWM的高明之處在於：它輸出的仍然是HIGH或者LOW電平，但可以間歇性週期性輸出，則利用取平均值的方法，可以達到滿意的輸出效果。一個簡單的例子：在0~5s內輸出5v的電平，那麼0~5s的平均電壓就是5v，而倘若我在0~2.5s輸出5v，在2.5~5s輸出0v（佔空比50%），那麼這5s內平均電平就是2.5v，顯然可以達到我們想要的效果。但仍有問題：倘若你的週期很長，就像上面例子所說，週期5s，點亮一個LED燈（LOW亮，HIGH滅），那麼LED燈顯然是前2.5s滅，後2.5s亮，顯然達不到調燈暗亮的效果。但當週期被縮小之後比如20ms，這時候亮與滅只是很短時間內的事，肉眼根本看不到亮滅的變化，因而LED燈表現的就是亮度變暗。於是我們知道：PWM調製的週期一般比較短

。PWM只是用數字輸出替代模擬量輸出，因此單方面還是不行的，這就要求我們的裝置還要支援PWM的調製。（比如舵機等）。因而PWM的週期也不能任意短，還需要滿足我們裝置的調製要求。

我這裡只是非常通俗的理解，如果還有疑問請查閱相關資料。

二：analogWrite()

功能：

analogWrite()實現對引腳設定PWM的要求。可以被用來控制LED等，電機轉動，舵機等。使用此函式後，引腳會產生穩定的方波，直到下一次對引腳做其他操作。大多數引腳的PWM頻率大約為490Hz。在Uno以及相似的板子上，pin5和pin6有大約980Hz的頻率。Leonardo板子的pin3和pin11也有980Hz的頻率。

在大多數的Arduino板子上（用ATmega168或者ATmega328的板子），在引腳3,5,6,9,10和11有PWM功能；在Arduino Mega板子上，在2~13和44~46引腳有PWM功能。使用ATmega8的老闆子只在9，10和11引腳支援analogWrite（）。

Arduino Due板子在2到13引腳和DAC0，DAC1引腳支援analogWrite（）。但是ADC0和DAC1是採用D/A轉換的方式輸出，它們確實輸出的是模擬量而不是由PWM調製輸出的。

另外，使用analogWrite（）不需要再用pinMode（）設定引腳為輸出。

形式：

analogWrite（pin,value）

引數：

pin：寫入的引腳；

value：佔空比，在0~255之間。（0時候為關，即LOW；255為開，即HIGH）

返回值:none

注：5pin和6pin產生的PWM輸出會比設定的佔空比高，這是因為millis（）和delay（）函式與它們使用相同的內部時鐘。

示例：

int ledPin = 9;      // LED connected to digital pin 9

int analogPin = 3;   // potentiometer connected to analog pin 3

int val = 0;         // variable to store the read value



void setup()

{

  pinMode(ledPin, OUTPUT);   // sets the pin as output

}



void loop()

{

  val = analogRead(analogPin);   // read the input pin

  analogWrite(ledPin, val / 4);  // analogRead values go from 0 to 1023, analogWrite values from 0 to 255

}

現在我們來看看為何Servo庫detach時候要連9或10pin。首先舵機需要20ms的控制週期，可見9，10腳在使用Servo庫的時候其引腳PWM頻率應該大概為1/0.02=50Hz，也就是這兩引腳的PWM週期恰好滿足了舵機的控制要求。我們來看看Servo庫相關資料：

The Servo library supports up to 12 motors on most Arduino boards and 48 on the Arduino Mega. On boards other than the Mega, use of the library disables analogWrite() (PWM) functionality on pins 9 and 10, whether or not there is a Servo on those pins. On the Mega, up to 12 servos can be used without interfering with PWM functionality; use of 12 to 23 motors will disable PWM on pins 11 and 12.

可見，Servo使用時候會disable PWM，說明Servo的控制原理並不是利用Arduino本來的PWM輸出，而是自己重新模擬了PWM。並且，現在的Arduino最多可支援48路motors，說明attach只限定於9，10口肯定是不合理的。我們再接著看，到attach（）函式的說明頁：

Attach the Servo variable to a pin. Note that in Arduino 0016 and earlier, the Servo library supports only servos on only two pins: 9 and 10.

於是真相大白了：Arduino 0016版本的Servo library編寫時候只支援9，10pin，這裡的0016當然不是Arduino的硬體版本，而是Arduino IDE的軟體版本！那麼，自己的軟體版本到底是多少呢？不用想了，現在肯定不止0016版本了！你可以開啟Arduino IDE安裝目錄，找到revisions.txt文字檔案開啟看看（可以從後往前找，這是版本我更新史啊！），可以看到：ARDUINO 0016 - 2009.05.30。09年時候發行的才是0016版本！所以現在就放心使用Servo library吧。

另外提醒下：使用多個舵機時候最好使用額外電源供電。