準備工作 更新和安裝支援庫

sudo apt-get update
sudo apt-get install git g++ python libusb-1.0-0-dev freeglut3-dev openjdk-6-jdk doxygen graphviz

樹莓派B+ 移植OpenNI 以及Xtion驅動

可以完全參考樹莓派B+移植教程（成功）

樹莓派2 移植OpenNI 以及Xtion驅動

OpenNI SDK編譯安裝

最近剛買了樹莓派2，想在上面移植OpenNI，首先一個直觀的感受就是pi2在B+的基礎上效能有了一個數量級的提升，同時開啟各種軟體，瀏覽器，終端基本不會有卡頓的情形。pi2採用的是CortexA7 4核處理器，900MHZ。移植步驟和B+差不多，修改的檔案也一樣，只是修改內容稍有不同。也不需要超頻，僅僅需要修改的地方就是將softfp改成hard就行了，其他的不需要修改，cortex-a8也不用修改，如果改成cortex-a7反而要出錯。

_ Must also change the Arm compiler settings for this distribution of the Pi
修改 ~/OpenNI/Platform/Linux/Build/Common/Platform.Arm
_from
CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8
_to

CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=hard  #-mcpu=cortex-a8

_Then run 
cd~/stable/OpenNI/Platform/Linux/CreateRedist/
./RedistMaker.Arm 
cd~/stable/OpenNI/Platform/Linux/Redist/OpenNI-Bin-Dev-Linux-Arm-v1.5.2.23
sudo./install.sh

Xtion驅動安裝

_ Also edit the Sensor and SensorKinect makefile CFLAGS parametersnano ~/Sensor/Platform/Linux/Build/Common/Platform.Arm（xtion）nano ~/SensorKinect/Platform/Linux/Build/Common/Platform.Arm （kinect）

_from

CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=softfp #-mcpu=cortex-a8

_to

CFLAGS += -march=armv7-a -mtune=cortex-a8 -mfpu=neon -mfloat-abi=hard  #-mcpu=cortex-a8

_Then run 

cd~/stable/Sensor/Platform/Linux/Redist/Sensor-Bin-Linux-Arm-v5.1.0.41

sudo./install.sh

如果是kinect的話也是一樣的配置

cd ~/stable/OpenNI/Platform/Linux/Bin/Arm-Release
sudo ./Sample-NiCRead
sudo ./Sample-NiBackRecorder time 1 depth vga
sudo ./Sample-NiSimpleRead

效果圖

可能遇到的問題

可能用到的工具

檢視CPU使用狀況：http://blog.sina.com.cn/s/blog_602f87700100gn68.html
檢視.so檔案的內部函式 : nm -D filename
安裝中文輸入法：樹莓派預設是採用英文字型檔的，而且系統裡沒有預裝中文字型檔，所以即使你在locale中改成中文，也不會顯示中文，只會顯示一堆方塊。因此需要我們手動來安裝中文字型。好在有一箇中文字型是免費開源使用的。ssh中輸入以下命令

 sudo apt-get install ttf-wqy-zenhei
安裝過程中如果碰到(Y/n)，都選擇y
中文字型檔安裝完成之後，還需要安裝一箇中文輸入法。輸入如下命令
 sudo apt-get install scim-pinyin
一樣的安裝過程，安裝完畢後輸入
 sudo raspi-config
然後選擇change_locale，在Default locale for the system environment:中選擇zh_CN.UTF-8,配置完成之後，輸入命令
 sudo reboot
重啟完成好就可以在VNC連線上去後使用中文顯c示和中文輸入法了，切換中文輸入法一樣也是ctrl+space

吐槽 CSDN的編輯器真他媽操蛋，太令人失望了，讓人沒有繼續寫下去的理由

如果有問題可以聯絡[email protected]

參考

樹莓派B+移植教程http://mewgen.com/Ge107_files/20120921%20Setting%20up%20Rasberry%20pi%20for%20the%20Xtion%20and%20kinect.html

http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8552099