網上可以找到很多qt關於ros節點的應用：釋出、訂閱。但是很少關於launch檔案的應用，要是先弄清楚了節點的應用，那麼launch的應用就會很簡單了。作為記憶差極差的我，打算把過程寫一寫，以防自己忘記；

1. 首先安裝安裝好ros外掛的qt
2. 開啟Qtcreator(我安裝的是5.9.1)版本：

• 點選New Project 建立新專案；
• 選擇Other Project =>Ros Workspace建立新的工作空間：test，並在目錄下建立一個與工作空間同名的資料夾：
• 工作空間建立好以後，只有src資料夾：
•                                        

3、我在終端上下載了模擬機器人執行的功能包：rbx1.並將rbx1檔案放在了目錄test/src下。

4、開啟test的空間，就會發現src下已經多了rbx1檔案。可以看到rbx1裡包含了很多個包和很多的launch檔案。

5、執行模擬機器人在終端的的命令為：

 roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch  

roslaunch rbx1_nav fake_amcl.launch

rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/nav.rviz

然而在QT中，我會把rviz的命令也寫成launch檔案，到時候通過qt一起執行。

rviz的launch檔案：右擊test/src/rbx1/rbx1_nav/launch，選擇Add New ..選項  =》 Ros Basic lanuch file 

命名launch檔案為：nav_rviz.launch 點選完成。b那麼在rbx1_nav 包下就出現了nav_rviz.launch檔案。

6、接下來就是launch檔案執行設定：

• 點選左側工具欄的project選項，在Build & Run 板塊選擇點選Run，就出現可Run setting。
• 在中間部分有個Run板塊：在這裡。我們點選Add Run Step 按鍵 選擇ROS Launch Step，會出現設定框選擇package和launch檔案Target，因為要執行三個launch檔案，所以要設定3次。如圖：

7、點選左下角 三角形 執行，執行結果 在8 ROS Terminals顯示。