如果想通過android裝置與基於ROS的機器人互操作，通常可選擇rosjava庫

rosjava可以看做是ros的java client library，所以可以像rospy、roscpp那樣在Linux終端使用

對於安卓，rosjava提供了一些android補充包（在github上跟rosjava屬於同一group）android_core等

如果你想開發能操控ros機器人的android app，儘量在android_core裡面的android_tutorial_pubsub工程裡新增自己的程式碼，因為gradle太複雜了

使用場景，只考慮roscore執行在機器人上的情況：

對於ros topic，如果安卓發，機器人收，則沒問題；如果機器人發，安卓收，則收不到，logcat顯示xmlrpc超時

經過一番摸索，終於發現關鍵點：機器人的ROS_IP環境變數沒配，導致安卓拿到的pub節點ip地址不對，配置成本機區域網IP後，通訊就正常了

解釋一下，ROS對於通訊，有2個環境變數，一個是ROS_MASTER_URI，一個是ROS_IP，二者在單機上是有點冗餘的，但在分散式網路上卻各司其職

ROS_MASTER_URI配置roscore執行在哪臺機器上，很好理解

ROS_IP配置本機（可能執行roscore也可能沒執行）所有ros node共用哪個IP與外界ros node通訊——因為本機上可能有多個網口，每個網口的IP不一樣，分別對應不同網路，所以一定要指定好自己選用的IP，如果不指定這個環境變數，則其他ros node與本機ros node通訊時，名稱解析會出錯！