allan 方差（阿倫方差）是David AIlan於1966年提出的，最初該方法是用於分析振盪器的相位和頻率不穩定性，高穩定度振盪器的頻率穩定度的時域表徵目前均採用Allan方差。由於陀螺等慣性感測器本身也具有振盪器的特徵，因此該方法隨後被廣泛應用於各種慣性感測器的隨機誤差辨識中。

        所謂頻率穩定度是指任何一臺頻率源在連續執行之後，在一段時期中能產生同一頻率的程度，即頻率隨機起伏的程度。造成頻率起伏的根本原因是噪聲對訊號相位或頻率調製的結果。這種調相或調頻所引起的頻率不穩定度在時域表現為頻率隨時間的起伏，在頻域表現為訊號的頻譜純度。時域頻率穩定度一般用阿倫方差來表徵.

  廣義阿倫方差的估計依賴於頻率資料的採用個數 N、取樣間隔 T 和取樣時間tao (四聲)，計算過於複雜，因此通常用雙取樣阿倫方差（簡稱阿倫方差）代替，它是廣義阿倫方差在T=tao,N =2時的特例，此時取樣無間隔。後文若無特別說明，雙取樣阿倫方差均簡稱為阿倫方差。

誰來指導一下。。。。。。暈。