1.pcl點雲的儲存

1.首先將獲得的點雲x，y，z分別存放在三個vector中

2.pcl  是一個名稱空間，跟std類似，PointCloud是類模板，<pcl::PointXYZ>是模板類例項化的型別

3cloud.height用來判斷是否為有序點雲，=1則是無序點雲也可以使用如下函式代替：if (!cloud.isOrganized ()),

4.對於無序點雲來說：(1)width就是指點雲中點的個數，此時也就是x，y或者z的個數，故等於TestPXc.size();

5.對於有結構點雲來說：width是指點雲資料集一行上點的個數。Anorganized point clouddataset is the name given to point clouds that resemble an organized image (or matrix) like structure, where the data is split into rows and columns.

例如：有結構點雲

cloud.width = 640; // Image-like organized structure, with 640 rows and 480 columns,

cloud.height = 480; // thus 640*480=307200 points total in the dataset

無結構點雲

cloud.width = 307200;

cloud.height = 1; // unorganized point cloud dataset with 307200 points

6。cloud.is_dense (bool)  判斷points中的資料是否是有限的（有限為true）或者說是判斷點雲中的點是否包含 Inf/NaN這種值（包含為false）。

7.points儲存了資料型別為PointT的一個動態陣列，例如，對於一個包含了XYZ資料的點雲，points是包含了元素為pcl::PointXYZ一個vector。 相當於vector<point3f>

8。cloud.points賦值後，通過儲存物件cloud可以將點雲儲存，儲存函式為I/O模組中的savePCDFileASCII，第一個引數為儲存名稱，第二個為點雲物件，儲存在工程目錄下。