新增BSP檔案

新建BSP.h檔案，內容如下

#ifndef _BSP_H_
#define _BSP_H_

#include  <stdarg.h>
#include  <stdio.h>

#include  <cpu.h>
#include  <cpu_core.h>

#include  <lib_ascii.h>
#include  <lib_def.h>
#include  <lib_mem.h>
#include  <lib_str.h>

#include  <stm32f10x.h>

#include  <app_cfg.h>


void         BSP_Init                    (void);
void         BSP_IntDisAll               (void);
CPU_INT32U   BSP_CPU_ClkFreq             (void);


#endif
 

新建BSP.c檔案，內容如下

/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "BSP.h"

/* Private define ------------------------------------------------------------*/
#define  DWT_CR      *(CPU_REG32 *)0xE0001000
#define  DWT_CYCCNT  *(CPU_REG32 *)0xE0001004
#define  DEM_CR      *(CPU_REG32 *)0xE000EDFC
#define  DBGMCU_CR   *(CPU_REG32 *)0xE0042004

#define  DEM_CR_TRCENA                   (1 << 24)
#define  DWT_CR_CYCCNTENA                (1 <<  0)

/* Periph functions ---------------------------------------------------------*/
void SysTick_Configuration(void);


void BSP_Init(void)
{
    /* Configure the SysTick to generate an interrupt each 1 millisecond */
    SysTick_Configuration();
}

void  BSP_IntDisAll (void)
{
    CPU_IntDis();
}

CPU_INT32U  BSP_CPU_ClkFreq (void)
{
    RCC_ClocksTypeDef  rcc_clocks;


    RCC_GetClocksFreq(&rcc_clocks);

    return ((CPU_INT32U)rcc_clocks.HCLK_Frequency);
}

void  CPU_TS_TmrInit (void)
{
    CPU_INT32U  cpu_clk_freq_hz;


    DEM_CR         |= (CPU_INT32U)DEM_CR_TRCENA;                /* Enable Cortex-M3's DWT CYCCNT reg.                   */
    DWT_CYCCNT      = (CPU_INT32U)0u;
    DWT_CR         |= (CPU_INT32U)DWT_CR_CYCCNTENA;

    cpu_clk_freq_hz = BSP_CPU_ClkFreq();
    CPU_TS_TmrFreqSet(cpu_clk_freq_hz);
}

CPU_TS_TMR  CPU_TS_TmrRd (void)
{
    return ((CPU_TS_TMR)DWT_CYCCNT);
}


/**
  * @brief  Configures the SysTick to generate an interrupt each 1 ms.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void SysTick_Configuration(void)
{
    /* SysTick interrupt each 1 ms with SysTick Clock equal to (HCLK/8) */
    if (SysTick_Config(SystemCoreClock / 1000))
    {
        /* Capture error */
        while (1);
    }
}
 

可在User資料夾下新建BSP資料夾，把這兩個檔案放進去。上一篇工程設定裡已經把BSP路徑包含進來了。

開啟includes.h檔案，去掉64和65行，改為#include  <bsp.h>。

現在再次編譯一遍，應該可以通過了。

執行uCOS

修改μCOS-III\uC-CPU\Cfg\cpu_cfg.h

第135行：#if 1改為#if 0，表示不測量關中斷時間。

修改μCOS-III\uCOS-III\Cfg\os_cfg.h

第42行：#define OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN     0u，表示關閉中斷延遲提交

第44行：#define OS_CFG_TS_EN                    1u改為0u，表示不時間取樣

第50行：#define OS_CFG_SCHED_LOCK_TIME_MEAS_EN                    1u改為0u，表示不測量任務排程時間

第63行：#define OS_CFG_MEM_EN                    1u改為0u，表示不使用記憶體管理（後面將介紹一個更好的記憶體池）

第76行：#define OS_CFG_Q_PEND_ABORT_EN                    1u改為0u

第82行：#define OS_CFG_SEM_PEND_ABORT_EN                    1u改為0u

第87行：#define OS_CFG_STAT_TASK_EN                    1u改為0u，表示不建立統計任務

第96行：#define OS_CFG_TASK_SEM_PEND_ABORT_EN                    1u改為0u

官方手冊中有這樣說明

“最低程度， uC/OS-III須建立空閒任務OS_IdleTask（），當沒有其他任務執行時就執行空閒任務。uC/OS-III也建立時基任務。 根據配置檔案中所配置的，uC/OS-III 會建立統計任務 OS_StatTask()、定時器任務OS_TmrTask()、中斷佇列處理任務OS_IntQTask()。”

這裡我們取消了OS_StatTask()和OS_IntQTask()，分別由OS_CFG_STAT_TASK_EN和OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN決定，所以系統執行起來後，最少有四個任務（外加建立任務的任務）在執行。

關於如何將uCos時基與STM32硬體時鐘繫結，有兩種方式：一種是修改startup_stm32f10x_md.s檔案中的PendSV_Handler為OS_CPU_PendSVHandler，SysTick_Handler為OS_CPU_SysTickHandler；另外一種是修改uCOS-III\Ports下的os_cpu.h、os_cpu_a.asm和os_cpu_c.c中的OS_CPU_PendSVHandler為PendSVHandler、OS_CPU_SysTickHandler為SysTickHandler，並去掉PendSV_Handler和SysTick_Handler在stm32f10x_it中的宣告和定義。

這裡我覺得采用第二種比較合適。

在app.c中的142行處設定斷點，啟動程式，怎麼樣，是不是每隔200毫秒break一次呢。