虛擬機器安裝ubuntu 16.04，這應該是一個很基本的問題，但是礙於本人是小白，折騰好久都不得要領，先記錄如下，希望能幫到其他人

按照官網步驟搭建環境PX4編譯環境，在編譯1.6.0及其以上版本通過，但是git checkout v其他版本時編譯不過，錯誤的命令順序如下：

1git tag // 檢視能用的版本

2git checkout v1.4.1 // 以切換1.4.1為例

3make px4fmu-v2_default // 編譯命令，中途提示 按“u”並回車

4提示錯誤 gcc: error: unrecognized command line option ‘-mthumb’

這時通過git status命令可以檢視一下git 狀態，會紅字顯示modify的檔案，解決方案如下：

1make clean // 清空編譯

2 make distclean // 注意，這條命令將所有生成的編譯檔案都幹掉了，有可能包括自己寫的程式碼，建議切換版本做好備份或者分支

3 git submodule update --init --recursive // 更新該版本下子模組

4 make px4fmu-v2_default // 編譯命令，等待編譯完成

版本互相切換如果有問題編譯不過大部分可以這樣解決。

本人電腦切換一次1.6.0以前的版本再切換老版本不用再執行以上步驟，但是切回1.6.0及其以上有時還需要這樣處理。

歡迎大家批評指正