重點內容
在看了行走理論後，我就在練習行走的協調，
充分利用平行四邊形原理，但是遇到了一些問題，大家如果遇到，也注意一下。

1.走的時候，遇到的問題和解決方案

1.爪子對行走測試
以前為了給中級班的結課，拍一個機器人演示視訊，就把手臂加上了，拍了很多姿勢，但是走路，有機械臂爪，發現不是很協調，手太重，經常把身子壓倒或者拉倒。
2.手臂偏移重心
搞，行走測試，發現重心不隨控制偏移，左腳傾斜時，右腿擡，但是左腳沒有復位，導致，機器人，做單腿運動。
後來，加上，手臂引導，促使重心偏移，目前還是不太理想。

2.降壓晶片的問題

1.搗鼓降壓晶片
我從石家莊拿了一塊，2596可調式。王老師，問我，有固化好的嗎，我確實買過，就說有，整好，他說再下一套，我就買了3個2596，買回來之後親自測試，發現不是2596-5v,是adj的，但是店家自己做了分壓，實測為5.4v。說氣話，測試結果，沒有達到標準，聲稱，+-2.5%，0.4/5=8%，是不是太大。但是測試我的機器人，還可以，舵機標稱5v,也是有內阻的。
2. 做開關
為了方便實用。我做了一個，開關，和鋰電池連結在一起，方便斷電。
3.測試機器人，上電，降壓晶片上的工作指示燈不亮
後來檢測，電池電量不足，多個舵機並聯，每一個分的電流，太小，無法工作。
原來是欠壓，欠電。
建議:買帶數顯的降壓模組。

3.除錯機器人，舵機不動，大拆大卸

1.自修齒輪，竟然還能用
近期來，總是發現小機器人，不聽話，不聽我程式的控制，總是亂動，有一個舵機，無法轉動，不知道是負載太大，還是啥原因，怎麼控制都不動，我就用手掰了一下，其實，弄了2下，這下，感覺不對勁，聽著咔咔的，我就知道壞了，昨天在北郵修舵機，我把舵機開啟，看到裡面的齒輪的齒都掉下來許多，卡在咬合處。就一點點拆，發現一個軸竟然也歪了，我用鉗子，廢了很大的勁，才直一點，然後，把齒輪套在軸上，來回轉，才把轉軸變得直一些。再把齒輪都清理一下，螺絲擰上，試了試，還能轉，高興壞了。
問題分析:
造成，這種情況，的原因就是上電順序弄錯了。
我在下載程式時，舵機斷了電，程式下載成功。我直接給舵機上電，就使機器人，亂了方寸，然後，就是自己手總想試試，把他掰壞了。
2.重新安裝舵機之後，需要考慮一些事情
重新，安裝，好舵機之後，需要確定舵機的中位。我得故障部位，是膝蓋，需要判斷，直立時候的角度。
3.最好的辦法“”舵機替換”失敗
在我掰壞了左側膝蓋舵機後，我把頭部的舵機拆了下來，換了一下，上螺絲，說氣話，真的不是很方便。
後期，我想自己做一個磁鐵的片子，方便實用。
換了之後，發現不好用，順時針好用，逆時針不好用。
原因:
我記得，剛安裝時候，我想讓這顆舵機做腳，由於舵盤和舵機咬合，不是很平行，導致轉動軸與運動方向不是嚴格垂直，好想有點偏。
結論，就是多買幾個舵機，最好2個。
4.重新安裝降壓晶片和控制器花費時間較長
由於板子是2層，防止短路，將厚紙片墊在板子後，沒有云臺，也沒有支架，安裝費時費力。
結論:以後不能湊合，好好設計，節約後期優化時間。
結絕方案:自己用電鑽，亞克力板，螺絲柱做一個。