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其中，旋轉向量的長度（模）表示繞軸逆時針旋轉的角度（弧度）。
norm為求向量的模。反變換也可以很容易的通過如下公式實現：
在opencv中的函式為：
int cvRodrigues2( const CvMat* src, CvMat* dst, CvMat* jacobian=0 );例子如下：
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