這周做電腦鼠的編碼器模組，整整的折騰了一週。
這過程真是讓我們哭笑不得，我們打算用TIM3的CH3和CH4通道採集左電機的pwm來測速和測距，用TIM4的CH2和CH1來測右電機的。
寫程式碼時，我們先做的是左電機的，整整鬧到了禮拜五，才發現通用定時器的CH3和CH4通道不能用來做PWM輸入，暈！！下面是我們的配置之一，拿出來與大家分享分享！
  我們用GPIO_B_7,TIMER4的二通道

 void MY_CONFIG(void)
{
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure; 
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
   TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
   /* TIM4 clock source enable */
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
  /* Enable GPIOA, clock */
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
 

GPIO_InitStructure.GPIO_Pin =  GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

//TIM4輸出初始化
TIM_DeInit(TIM4); 
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 100; //計數值=100-1
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 0; //預分頻
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1; //時鐘分割
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Down; //模式
TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseStructure); //基本初始化

TIM_SetCounter(TIM4, 100); //設定 TIM4 計數器暫存器值 
 //設定 TIMx 自動重灌載暫存器值
 TIM_ARRPreloadConfig(TIM4, ENABLE);
TIM_SelectInputTrigger(TIM4, TIM_TS_TI2FP2); //若為通道1 ，則為TIM_TS_TI1FP1
//TIM_SelectInputTrigger(TIM2, TIM_TS_TI1F_ED);
TIM_SelectSlaveMode(TIM4, TIM_SlaveMode_External1);
//TIM_SelectSlaveMode(TIM4, TIM_SlaveMode_Reset);

TIM_SetCompare2(TIM4, 100); //若用1通道。則為：TIM_SetComper1(TIM4,100);
TIM_Cmd(TIM4, ENABLE); //啟動TIM4
TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_IT_CC2); //若用一通道，則此處和後面的TIM_IT_CC2都改為TIM_IT_CC1
TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_CC2, ENABLE)
//中斷配置

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQChannel;; //
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3; //搶佔優先順序0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0; //響應優先順序0
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //允許中斷
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);    //寫入設定
}

void TIM4_IRQHandler(void)
{

TIM_ClearFlag(TIM4, TIM_IT_CC2);

}
悲催了，還得重新畫板子。不過關於stm32的通用定時器學到了不少，繼續加油，也希望我們的隊伍笑到最後！！！