一、開篇

        首先，自我介紹一下，我叫summer，很久很久很久沒有更新blog了，這一段時間確實是太忙了，

        然後，很多人應該都知道summer開PX4培訓班了吧，在此非常感謝大家的捧場。

        接著，也接觸了很多神一樣的人物，交流一些非常對頭的思想。

        雖然，伴隨著年前國內某些知名無人機企業的裁員。      

        但是，絲毫沒有阻礙大家踴躍邁入“機”年的腳步。

        啪啪，經過一年多的發展，PX4算是小有名氣。

        “機”年，您準備好了嗎？

二、實驗平臺

協議棧版本：PX4

編譯軟體：MAC/UBUNTU/

硬體平臺：pixhawk

三、

博主：summer

宣告：喝水不忘挖井人，轉載請註明出處。

聯絡方式：138-1483-8574（微信一樣）

四、正文

關於EKF2的討論—總有你想要的

Q：吳神請教下，我們這邊飛px4炸雞，分析日誌發現姿態資料突然都沒有了，感測器資料都還有，是否就是你說ekf2復位，濾波器崩潰的問題？

A：有可能，看下啟用了哪些導航程式。預設的還是互補加inav

Q: 是用ekf2，預設是的。ekf2復位是什麼原因導致的？

A：ekf2復位就是方差負定，或者跑飛了，perf_counter讓它重置，後者可能性極低，因為ekf2是用symbolic computation優化的，比一般直接算快的多。跑飛的概率極小，基本不可能，gcc的庫函式是最穩健的。

Q：那就是方差負定？

A：基本是的，你啟用下sdlog2，log下ekf2的狀態，然後上matlab，求det。det負就是這個，否則就是nan。

Q：方差負定是不是方差出現負數？

A：不是。如果直接沒有了，就是跑飛。負定指的是特徵值

Q：按照你的經驗px4 ekf2復位出現的概率有多大？正常飛行出現的概率。

A：說不好，最近我們團隊出一個ekf2的改進版，新增srekf，保證不重置。

Q：是開源嗎？

A：不過是閉源的，srekf這個玩意工程上一般都要用，但是paul不同意，覺得開銷太大，事實上優化之後只是增加30%計算量，ekf2本身的佔用率在5～10%。

Q：stm32f4可以承受嗎？

A：沒問題的。

Q：嗯 嗯 我先按照你的方法確定下問題 看能不能重現

A：國內公司基本上朋友都跟我說過有這個現象的，所以是肯定的，我自己也有過，insgps組合的時候概率比較大，沒gps的時候比較小。

Q：對 飛定點出現的。

上面的討論時候覺得很高階呢？參加PX4培訓班，這些都不是問題，整套PX4系統全拆解，總有您需要的和想要的東西。

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-----------------------------------------------------好吧，廣告來了。。。。。下面才是重點-------------------------------------------------------------

您還在為了PX4的編譯環境而苦惱麼？為了無法除錯PX4程式碼而心煩意亂嗎？在或者想像在IAR下那樣通過斷點的形式進行多工間的切換除錯嗎？看到下面的這個圖示激動麼！！！

現在您不必擔心了，summer團隊以及完全把PX4系統移植到了大家熟悉的IAR下面了，經過三個多月的測試飛行，效果完全可以達到PX4原生的效果，甚至更好，後期還在深入做優化，srekf也通過授權的方式提供使用（這個國內沒有多少人能做哦），不管是高校科研、公司做基礎平臺這套系統都會滿足您的需求。

我叫summer，聯絡方式記不住的話，百度一搜就有。

電話：138-1483-8574（微信也是）

看到下面的是否會更激動呢？

五、總結

經過2016年一年的磨鍊，summer團隊也日益壯大，在此非常感謝團隊內的每一個人，因為有你，我才會成長。
國內平臺在慢慢成型，業內人基本都集中在這個圈子裡面，比如QQ群、微信群、社群論壇、微信公眾號，總有一個能夠給你提供幫助的地方。
也希望通過這麼一個平臺，幫助業內的朋友快速的成長。
對了，2017年3月10無人機開發者大會就要開辦了，地點在南京，很多牛人都會與會哦，不容錯過。
謝謝！！！