Android(4.2) Sensors 學習——G-sensor,Gyroscope驅動移植
本人對驅動可謂是一點不懂，鑑於公司目前高驅動的人手不夠，所以我也只能兩眼一抹黑硬上咯，最原來Android 4.1上的正常使用的驅動完整的移植到Android 4.2上。這篇檔案講記錄自己一步一步移植過程，已備不時之需。在移植前，先來高明白android 支援那些Sensors，即Sensors種類和功能。
Sensors 種類和功能
從Android 官方的API可以找到Android 支援的sensor型別如下：
| 型別 | 描述 |
|---|---|
ACCELEROMETER （加速度感測器） |
又名G-sersor，偵測物體的加速度，利用裝置內配置的兩個電容點，並在電容點之間放置一個導電且可晃動物質，通過偵測導電物質的移動改變電容點間的電壓，藉此計算感應器的狀態。 |
GRAVITY |
又名GV-sensor。 |
|
GYROSCOPE (陀螺儀感測器) |
又名Gyro-sensor角速度器，利用內部震動機械結構偵測物體轉動所產生的角速度，進而計算出物體移動的角度。偵測水平改變的狀態，但無法計算移動的激烈程度。 |
|
LIGHT （光線感測器） |
偵測光線的強弱 |
|
MAGNETIC_FIELD (磁力感測器) |
又名M-sensor。 |
|
PRESSURE (壓力感測器) |
返回當前的壓強。 |
|
PROXIMITY (距離感測器) |
偵測物體與感測器之間的距離。 |
|
HUMIDITY (溼度感測器) |
返回當前的溼度 |
|
ROTATION (方向感測器) |
又名O-sensor |
|
TEMPERATURE (溫度感測器) |
返回當前的溫度 |
G-sensor驅動code
通過諮詢硬體同事，知道我們當前用的G-sensor是LSM303D，Gyroscope是L3GD2。接下來按照這兩個關鍵grep查詢。結果找到如下的驅動相關的檔案：
限於對公司負責的態度，給出相對的檔案路徑。接下來肯定要修改Makefile：kernal_path/drivers/misc/lsm303d.c kernal_path/drivers/misc/l3gd20_gyr.c kernal_path/include/linux/i2c/l3gd20.h kernal/include/linux/input/lsm303d.h
kernal_path/drivers/misc/Makefile：
obj-$(CONFIG_SENSORS_LSM303D) += lsm303d.o
obj-$(CONFIG_ST_L3GD20_GYR) += l3gd20_gyr.okernal_path/drivers/misc/Kconfig:
config SENSORS_LSM303D
tristate "LSM303 sensor driver"
depends on I2C=y
help
Say yes here to support the sensor
config ST_L3GD20_GYR
tristate "L3GD20_GYR gyroscope sensor support"
depends on I2C=y
help
If you say yes here you get support for ST's
gyroscope sensors L3GD20_GYR.修改defconfig：
kernal_path/configs/XXX_defconfig:
CONFIG_SENSORS_LSM303D=y
CONFIG_ST_L3GD20_GYR=y
註冊I2C：
上面Kconfig中提到depends on I2C =y,它既然依賴I2C,那肯定需要讓I2C知道的它的存在，現向I2C註冊LSM303D，L3GD2資訊。
#ifdef CONFIG_SENSORS_LSM303D
{
I2C_BOARD_INFO("lsm303d", 0x1d),
},
#endif
#ifdef CONFIG_ST_L3GD20_GYR
{
I2C_BOARD_INFO("l3gd20_gyr", 0x6a),
},
#endif
G-sensor HAL
這一部分直接從android4.1 copy到android 4.2，路徑放在hardware/sensors/ST_lsm303d/，檢視它的Makefile發現它最後編譯生成一個sensor.so的檔案，存在在system/lib/hw中以供上層條用。要把這個sensor.so包含到img檔案中，需要在
PRODUCT_PACKAGES += \
sensors.amlogic這裡提出如下兩個檔案：
hardware/sensors/ST_lsm303d/AccSensor.cpp
hardware/sensors/ST_lsm303d/GyroSensor.cpp
開啟後有個巨集定義：
#define INPUT_SYSFS_PATH_ACC "/sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/" #define INPUT_SYSFS_PATH_GYRO "/sys/devices/i2c-1/1-006a/"這裡有1-001d，1-006a，關於這點，我們後面在細說（注1-2）。
sensor許可權
從上面兩個巨集定義可以看出，它要訪問的sys/devices/i2c-1/的檔案，那就需要給它一個許可權啦。在init.rc中改變這兩個檔案的許可權：
chmod 0666 /dev/mpu
chmod 0666 /dev/mpuirq
chmod 0666 /dev/timerirq
chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/pollrate_us
chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/enable_device
chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/accelerometer/pollrate_us
chown system system /sys/devices/i2c-1/1-001d/magnetometer/enable_device
chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/pollrate_ms
chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_device
chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/range
chown system system /sys/devices/i2c-1/1-006a/enable_polling在進行Android CTS測試時，會有sensor的features專案。這時也需要配置些檔案：
PRODUCT_COPY_FILES += \
frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.accelerometer.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.accelerometer.xml
frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.compass.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.compass.xml \
frameworks/native/data/etc/android.hardware.sensor.gyroscope.xml:system/etc/permissions/android.hardware.sensor.gyroscope.xml \它不僅是Android CTS feature，同時也決定這運行於此平臺上APPS有沒有這些相關的許可權。開啟檔案android.hardware.sensor.accelerometer.xml：
<!-- Feature for devices with an accelerometer sensor. -->
<permissions>
<feature name="android.hardware.sensor.accelerometer" />
</permissions>注1-1，注1-2，注1-3
這三個地方的1-001d，1-006a必須一樣。否則sensor沒功能。至於1-001d，1-006a這個值是怎麼來的，暫時還不知道。