opencv 角點檢測
四、亞畫素角點檢測
上述講到的兩種角點檢測演算法能較好的找到角點，但其實結果並不精確。當我們需要進行精確的角點計算時，就要用到亞畫素角點檢測（顧名思義，都亞畫素了，能不精確一點嗎）。亞畫素角點檢測在攝像機標定、跟蹤並重建攝像機的軌跡或進行三維重建時有著重要作用。
那亞畫素到底“亞”在哪兒了？通常我們計算出的座標都是正整數，這就意味著我們是在對畫素進行操作（注意，畫素是影象處理的基本單位），而亞畫素計算出來的座標是實數，形象地說，就是把畫素細分成若干畫素（就像原子物理學裡的夸克理論，夸克比原子還小），但由於最終還是要回歸到畫素級（整數級）操作，所以還要做資料型別的轉換。
亞畫素角點檢測演算法的思想是對正交向量的點乘進行迭代。我們來看下圖：
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