c2d()函式的作用是將s域的表示式轉化成z域的表示式，s=0對應z=1。

c2d()函式轉化的方法有多種：

①zoh, 零階保持器法，又稱階躍響應不變法；

②foh ，一階保持器法

③tustin ，雙線性變換法

④ imp, 脈衝響應不變法。

根據不同的場合，使用不同的方法，生成的引數也不一樣。在具體的應用場合，需針對不同的具體應用問題採用適當的方法的問題！比如濾波器設計多采用脈衝響應不變法；控制器設計多采用雙線性變換法（'tustin'）、零極點配置法（'matched'）、後向差分法（這個c2d函式不包含）等；如果是控制系統模擬或控制器的直接數字化設計，被控物件離散化則多采用加零階保持器方法（'zoh'，又稱階躍響應不變法）。

若根據s函式直接求z變換，用c2d(k,0.02,'imp')就可以了！'imp'稱為“脈衝響應不變法”，實為直接求Z變換！當然還有其他辦法！事實上，所有教科書所予“Z變換表”就是直接求Z變換（這種解釋有點像“同意反覆”），而c2d函式並非如此！比如c2d(k,0.02)，儘管沒有指明採用何種方法離散化，但事實上預設的是'zoh'！