Matlab Robotic Toolbox工具箱學習筆記（二）
阿新 • • 發佈：2019-02-04
%Link呼叫格式：
%{
（1） L = Link() 建立一個帶預設引數的連桿
（2）L = Link(L1)複製連桿L1
（3）L = Link(OPTIONS) 建立一個指定運動學、動力學引數的連桿
OPTIONS可以是：
% 'theta',TH joint angle, if not specified joint is revolute
% 'd',D joint extension, if not specified joint is prismatic
% 'a',A joint offset (default 0)
% 'alpha',A joint twist (default 0)
% 'standard' defined using standard D&H parameters (default).
% 'modified' defined using modified D&H parameters.
% 'offset',O joint variable offset (default 0)
% 'qlim',L joint limit (default [])
% 'I',I link inertia matrix (3x1, 6x1 or 3x3)
% 'r',R link centre of gravity (3x1)
% 'm',M link mass (1x1)
% 'G',G motor gear ratio (default 0)
% 'B',B
%{
（1） L = Link() 建立一個帶預設引數的連桿
（2）L = Link(L1)複製連桿L1
（3）L = Link(OPTIONS) 建立一個指定運動學、動力學引數的連桿
OPTIONS可以是：
% 'theta',TH joint angle, if not specified joint is revolute
% 'd',D joint extension, if not specified joint is prismatic
% 'a',A joint offset (default 0)
% 'alpha',A joint twist (default 0)
% 'standard' defined using standard D&H parameters (default).
% 'modified' defined using modified D&H parameters.
% 'offset',O joint variable offset (default 0)
% 'qlim',L joint limit (default [])
% 'I',I link inertia matrix (3x1, 6x1 or 3x3)
% 'r',R link centre of gravity (3x1)
% 'm',M link mass (1x1)
% 'G',G motor gear ratio (default 0)
% 'B',B