以下為機器翻譯，具體參考原文：

https://github.com/tzutalin/awesome-visual-slam

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基於視覺的SLAM / Visual Odometry開源專案，庫，資料集，工具和研究列表

指數

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• 資料集
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圖書館

基本視覺和trasformation圖書館

執行緒安全佇列庫

環路檢測

圖優化

地相簿

資料集

基準/測試/實驗/評估的資料集

工具

專案

RGB（單目鏡）：

• PTAM

[1] Georg Klein和David Murray，“Parallel Tracking and Mapping for Small AR Workspaces”，Proc。ISMAR 2007 [2] Georg Klein和David Murray，“Improving the Agility of Keyframe-based SLAM”，Proc。

ECCV 2008

• DSO。適用於ROS

Direct Sparse Odometry，J. Engel，V.Koltun，D. Cremers，In arXiv：1607.02565，2016 A Photometrical Calibrated Benchmark for Monocular Visual Odometry，J.Engel，V. Usenko，D. Cremers，In arXiv：1607.02555，2016

LSD-SLAM：Large-Scale Direct Monocular SLAM，J. Engel，T.Schöps，D. Cremers，ECCV'14 Semi-Dense Visual Odometry for a Monocular Camera，J. Engel，J.Sturm，D. Cremers，ICCV' 13

[1]RaúlMur-Artal，JMM Montiel和Juan D.Tardós。ORB-SLAM：多功能和精確的單眼SLAM系統。IEEE> Transactions on Robotics，vol。31，不 5，pp。1147-1163，2015（2015 IEEE Transactions on Robotics Best Paper Award）。PDF。[2] DorianGálvez-López和Juan D.Tardós。用於影象序列中快速識別的二進位制詞包。IEEE> Transactions on Robotics，vol。28，不 5，pp。1188-1197，2012. PDF。

D. Nister，“A efficient solution to the five-point relative pose problem”，Pattern Analysis and Machine Intelligence，IEEE Transactions on，vol。26，不 6，pp。756-770,2004。

Christian Forster，Matia Pizzoli，Davide Scaramuzza，“SVO：Fast Semi-direct Monocular Visual Odometry”，IEEE International Conference on Robotics and Automation，2014。

RGB和深度（稱為RGBD）：

Real-time Visual Odometry from Dense RGB-D Images，F. Steinbucker，J. Strum，D. Cremers，ICCV，2011

[1]用於RGB-D相機的密集視覺SLAM（C.Cerl，J.Sturm，D. Cremers），In Proc。的國際 CONF。智慧機器人系統（IROS），2013年。[2] RGB-D相機的魯棒測距估計（C. Kerl，J.Sturm，D. Cremers），In Proc。的IEEE Int。CONF。關於機器人與自動化（ICRA），2013 [3]來自密集RGB-D影象的實時視覺測距（F. Steinbruecker，J.Sturm，D. Cremers），In the Workshop on Live Dense Reconstruction with Moving Cameras at the Intl。CONF。計算機視覺（ICCV），2011。

基於大型多會話圖形SLAM的線上全域性環路閉合檢測，2014年線上大型和長期執行的外觀基閉環檢測，2013

[1]RaúlMur-Artal，JMM Montiel和Juan D.Tardós。ORB-SLAM：多功能和精確的單眼SLAM系統。IEEE> Transactions on Robotics，vol。31，不 5，pp。1147-1163，2015（2015 IEEE Transactions on Robotics Best Paper Award）。[2] DorianGálvez-López和Juan D.Tardós。用於影象序列中快速識別的二進位制詞包。IEEE Transactions on Robotics，vol。28，不 5，pp。1188-1197，2012。

Kahler，O.和Prisacariu，V.〜A。和任，C.〜Y。和Sun，X。和Torr，P.〜H.〜S和Murray，D.〜W。超高幀率移動裝置上深度影象的體積積分。IEEE Transactions on Visualization and Computer Graphics（Proceedings International Symposium on Mixed and Augmented Reality 2015

實時大規模密集RGB-D SLAM與體積融合，T.Whelan，M.凱斯，H.約翰森，MF法倫，JJ倫納德和JB麥當勞，IJRR '14

[1] ElasticFusion：Real-Time Dense SLAM and Light Source Estimation，T.Whelan，RF Salas-Moreno，B.Glocker，AJ Davison and S.Leutenegger，IJRR '16 [2] ElasticFusion：Dense SLAM Without A Pose Graph， T. Whelan，S. Leutenegger，RF Salas-Moreno，B. Glocker和AJ Davison，RSS '15

MartinRünz和Lourdes Agapito。共同融合：多個物件的實時分割，跟蹤和融合。2017 IEEE國際機器人與自動化大會（ICRA）

RGBD和鐳射雷達：

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