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stm32通過電調帶動電機（可按鍵調速）

阿新 • • 發佈：2019-02-05

這幾天在做32通過電調帶動電機的實驗，上網一查，發現這方面的資料很少，經過自己的親自實踐，總結出以下經驗，供大家參考。

論壇上也有很多人說自己在做，但是都遇到了同樣的瓶頸。我想他們大多是pwm的頻率和佔空比沒有調到合適的值吧。

首先，我在網上只找到一片很好的文章，是瑞生大神寫的：http://www.rationmcu.com/lpc1114/1126.html

我的電機是銀燕2212/1400kv經典電機 ，電調也是銀燕40A無刷電調。

通過它知道，當pwm設定為500hz的 時候電調才能正常的工作，剛開始時高電平時間要控制在0.7-1.9左右，讓電機帶電自檢。

通過按鍵控制佔空比可以很好地 實現這一點。

好了，下面上我的程式碼。

先來標頭檔案吧

  1. #ifndef _Motor_H_  
  2. #define _Motor_H_  
  3. #include "stm32f10x.h"  
  4. /******************************************************************************  
  5.                             全域性函式宣告  
  6. *******************************************************************************/   
  7. void Motor_Init(void);  
  8. //void Motor_Out(int16_t duty1,int16_t duty2,int16_t duty3,int16_t duty4);  
  9. #endif  

主菜：

  1. /***************************************************************************************  
  2.   1/給微控制器寫程式：使得某引腳輸出500Hz的PWM訊號，初始化時高電平時間設定為1.9ms，  
  3.   然後在while迴圈裡面加入檢測按鍵的程式，當按鍵按下，把高電平設定為0.7ms。  
  4.     2/1.給微控制器寫程式，把剛才的PWM初始化的高電平設定為0.7ms，保證剛上電，電調不會讓電機轉動。  
  5.     然後給修改按鍵按下的程式，修改為，按一次按鍵，高電平時間增加一點點，最大增加到1.9ms。  
  6.     我的按鍵再c13（k2）和e0（k1）  
  7.     日期：2016.3.4  
  8. ***************************************************************************************/  
  9. #include "dianji.h"  
  10.   uint8_t indexWave[] = {5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,17,18,19};  //佔空比表  
  11. //宣告函式  
  12. void Tim2_init(void);  
  13. void Motor_Init(void);  
  14. void Init_NVIC(void);  
  15. void Delay_Ms(uint16_t time);    
  16. void Delay_Us(uint16_t time);   
  17. void Init_TI_KEY(void);  
  18. int main(void)  
  19. {  
  20.     SystemInit();                //系統時鐘配置  
  21.     Motor_Init();  
  22.     Tim2_init();  
  23.     Init_NVIC();                //中斷向量表註冊函式  
  24.     Init_TI_KEY();                //按鍵引腳中斷初始化  
  25.     while(1);  
  26. }  
  27. void Tim2_init(void)  
  28. {      
  29.     TIM_TimeBaseInitTypeDef        TIM_TimeBaseStructure;  
  30.     TIM_OCInitTypeDef              TIM_OCInitStructure;  
  31.      RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);  
  32.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 20-1;    //設定ARR的值為19，從0計數到19，剛好是2ms ，500hz  
  33.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = 7200-1;//設定PSC的值為7199，這樣的話每計數一次為0.1ms   
  34.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //設定時鐘分割:TDTS = Tck_tim
  35.     TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up; //TIMx向上計數模式  
  36.     TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure); //根據TIM_TimeBaseStructure中指定的引數初始化外設TIM2  
  37.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //選擇定時器模式  
  38.     TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比較輸出使能  
  39.     TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0; //設定待裝入捕獲比較暫存器的脈衝值，剛開始可以設定為0.  
  40.     TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //輸出極性:TIM輸出比較極性高  
  41.     TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);   
  42.     TIM_OC1PreloadConfig(TIM2, TIM_OCPreload_Enable); //使能TIM2在CCR1上的預裝載暫存器  
  43.     TIM_ARRPreloadConfig(TIM2, ENABLE); //使能TIM2在ARR上的預裝載暫存器  
  44.     TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);  //使能TIM2外設  
  45. }  
  46. /******************************************************************************  
  47. 函式原型：    void Motor_Init(void)  
  48. 功    能：    PWM初始化  
  49. *******************************************************************************/   
  50. void Motor_Init(void)  
  51. {  
  52.     GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;  
  53.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA , ENABLE);   //使能電機用的時鐘  
  54.     GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 ;     //設定電機使用到得管腳  
  55.     GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;   
  56.     GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   
  57.     GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);  
  58. }  
  59. /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::  
  60. ** 函式名稱: KEY_TI_Init  
  61. ** 功能描述: 按鍵 中斷配置   
  62. :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/  
  63. void Init_TI_KEY(void)  
  64. {  
  65.     EXTI_InitTypeDef  EXTI_InitStructure;                    //定義一個EXTI結構體變數  
  66.     RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);        //使能IO複用功能，使用中斷功能重要！！！  
  67.     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOC, GPIO_PinSource13);//配置埠C的13引腳為中斷源      重要！！ 板上標號INT2  
  68.     GPIO_EXTILineConfig(GPIO_PortSourceGPIOE, GPIO_PinSource0); //配置埠E的0引腳為中斷源      重要！！ 板上標號INT1  
  69.     EXTI_InitStructure.EXTI_Line = EXTI_Line0 | EXTI_Line13;//  
  70.     EXTI_InitStructure.EXTI_Mode = EXTI_Mode_Interrupt;        //中斷模式為中斷模式  
  71.     EXTI_InitStructure.EXTI_Trigger = EXTI_Trigger_Falling;    //下降沿出發  
  72.     EXTI_InitStructure.EXTI_LineCmd = ENABLE;                //使能中斷線  
  73.     EXTI_Init(&EXTI_InitStructure);                            //根據引數初始化中斷暫存器  
  74. }  
  75. /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::  
  76. ** 函式名稱: Init_NVIC  
  77. ** 功能描述: 系統中斷配置  
  78. :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/  
  79. void Init_NVIC(void)  
  80. {   
  81.     NVIC_InitTypeDef  NVIC_InitStructure;  
  82.     NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);                  //設定中斷優先順序分組2  
  83.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;        //設定中斷源為PC13  
  84.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;    //中斷佔優先級為2  
  85.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副優先順序為0  
  86.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中斷  
  87.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根據引數初始化中斷暫存器  
  88.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI0_IRQn;            //設定中斷源為PE0  
  89.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;    //中斷佔優先級為1  
  90.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;            //副優先順序為0  
  91.     NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                //使能中斷  
  92.     NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);                                   //根據引數初始化中斷暫存器  
  93. }  
  94. /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::  
  95. ** 函式名稱: EXTI15_10_IRQHandler  
  96. ** 功能描述: 中斷15_10入口函式              
  97. :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/  
  98. void EXTI15_10_IRQHandler(void)   //佔空比減小  
  99. {  
  100.     static uint8_t pwm_index = 0;            //用於PWM查表  
  101.     static uint8_t period_cnt = 0;        //用於計算週期數  
  102.     //就是上面兩個靜態變數沒有設定 ，導致一開始按鍵只能按一次，在往下按他的pwm表就不往下查表了，我想了一晚上啊。  
  103.     //今天早晨我突然發現可能是這兩個靜態變數沒有設定，一試，果然。開心至極。2016.3.5  
  104.     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line13)!= RESET)      //判斷是否發生中斷，發生則中斷標誌置1  
  105.     {  
  106.            Delay_Ms(5);  //消抖  
  107.              period_cnt++;              
  108.                 TIM2->CCR1 = indexWave[pwm_index];    //根據PWM表修改定時器的比較暫存器值  
  109.                 pwm_index++;                                                //標誌PWM表的下一個元素  
  110.                 if( pwm_index >=  15)                                //若PWM脈衝表已經輸出完成一遍，重置PWM查表標誌  
  111.                 {  
  112.                     pwm_index=0;                                  
  113.                 }  
  114.     //TIM_ClearITPendingBit (TIM2, TIM_IT_Update);    //必須要清除中斷標誌位  
  115.     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line13);        //清楚中斷掛起位，重要！！              
  116. }  
  117. }  
  118. /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::  
  119. ** 函式名稱: EXTI0_IRQHandler  
  120. ** 功能描述: 中斷0入口函式              
  121. :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/  
  122. void EXTI0_IRQHandler(void)    //佔空比增大  
  123. {  
  124.     if(EXTI_GetITStatus(EXTI_Line0)!= RESET)     //判斷是否發生中斷，發生則中斷標誌置1  
  125.     {  
  126.       Delay_Ms(5);  
  127.         //暫時不用  
  128.     }  
  129.     EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line0);             //清楚中斷掛起位，重要！！              
  130. }  
  131. /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::  
  132. ** 函式名稱: Delay_Ms_Ms  
  133. ** 功能描述: 延時1MS (可通過模擬來判斷他的準確度)              
  134. ** 引數描述：time (ms) 注意time<65535
  135. :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/  
  136. void Delay_Ms(uint16_t time)  //延時函式  
  137. {   
  138.     uint16_t i,j;  
  139.     for(i=0;i<time;i++)  
  140.           for(j=0;j<10260;j++);  
  141. }  
  142. /*:::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::  
  143. ** 函式名稱: Delay_Ms_Us  
  144. ** 功能描述: 延時1us (可通過模擬來判斷他的準確度)  
  145. ** 引數描述：time (us) 注意time<65535
  146. :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::*/  

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