本文來自 float 的投稿，介紹了一套基於樹莓派平臺的遙控小車機器人專案，支援影象傳輸和遠端控制。專案的軟體部分是開源的，在這裡推薦給趣友和樹莓派愛好者。

專案的靈感來自皮克斯動畫《機器人總動員》的主角瓦力（wall.e）。一個在末日的廢墟中倖存並日復一日清潔著地球的可愛機器人。

這是一個十分有趣的物聯網專案！它執行在基於arm架構的raspiberry(樹莓派）開發板上。藉助效能出色的node和多平臺相容的硬體框架johnny-five，我們建立了這個專案。  此專案包括了服務端到前端程式，開發語言選用javascript,功能上包括了視訊監控，溫度資料採集，遠端遙控，距離測量，gps定位等功能。 歡迎對物聯網感興趣的開發人員Issues。

前言

專案的靈感來自皮克斯動畫《機器人總動員》的主角瓦力（wall.e）。一個在末日的廢墟中倖存並日復一日清潔著地球的可愛機器人。

這是一個十分有趣的物聯網專案！它執行在基於arm架構的raspiberry（樹莓派）開發板上。藉助效能出色的node和多平臺相容的硬體框架johnny-five，我們建立了這個專案。

此專案包括了服務端到前端程式，開發語言選用javascript，功能上包括了視訊監控，溫度資料採集，遠端遙控，距離測量，gps定位等功能。歡迎對物聯網感興趣的開發人員Issues。

技術棧

• johnny-five

• vue

• express

• chart.js

• mongoDB

目標功能

• [x] 支援視訊實時監控 (完成)

• [x] 支援攝像頭轉動（完成）

• [x] 支援手動控制電機執行（完成）

• [x] 支援溫度採集（完成）

• [ ] 支援gps定位

• [ ] 支援距離探測

• [ ] 支援循跡功能

• [ ] 支援自由巡航

環境配置和依賴

• 樹莓派開發板（Raspberry Pi 3 Model B）

• ubuntu mate16.0.4作業系統

• node && npm

• MJPG-streamer

執行專案

專案下載

git clone https://github.com/zexiplus/WALL.E.git
cd WALL.E
npm install

開發模式執行web介面程式

npm run dev
// then open the browser at http://localhost:1234

生產環境執行web介面程式

npm run build
npm run local
//then open the browser at http://localhost:2999

執行服務端程式

npm run board

材料準備

接線說明

接線參考圖如下：

目前接入電路的模組有電機驅動模組，mpu6050整合模組，servo伺服電機模組，攝像頭模組。

電機驅動模組接收io引腳發出的高低電平，輸出12v的電壓從而驅動電機。servo伺服電機模組用來轉動攝像頭，攝像頭固定於伺服電機支撐的轉軸上。mpu6050模組可以感知周邊溫度，測量加速度等。

由於gps模組的通訊通道與wifi衝突，暫時無法引入，gps定位會在之後的版本中完成。

本專案樹莓派io引腳採用wiringPi編碼，如圖：

接線描述：

伺服電機的訊號線接樹莓派開發板 1引腳（wiringPi編碼，下同）。
mpu6050感測器SCL接樹莓派開發板 3引腳，SDA接 2引腳。
電機驅動模組四個輸入端分別接樹莓派 21、22、23、24 引腳。

小車實物圖：

專案維護人

GitHub | float
專案許可協議：GPL

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