（零）：虛擬機器軟體的安裝

ROS的安裝需要在linux環境下，而大家一般習慣使用的應該都是windows的視窗系統，對於不願意放棄視窗系統又要使用linux的小夥伴來說，安裝一個虛擬機器軟體是最好的選擇。

我安裝的虛擬機器軟體是VMware　Workstation，版本是１２.０　。因為安裝中沒有出現問題，在此我就不詳細說明了。

（二）：安裝ubuntu

ROS是基於ubuntu系統安裝的，ubuntu是linux的一個版本。這裡特別特別需要強調的一點是，ubuntu的版本和ROS的版本是唯一對應的，也就是說，換個版本的ROS在ubuntu系統上就跑不了了。我開始安裝的是ubuntu　16.04，後來安裝ROS時出現一大堆莫名其妙的錯誤。比如說，

從公鑰伺服器接受失敗：公鑰伺服器錯誤

這種莫名其妙的錯誤從網上根本搜尋不到，於是我就考慮可能是版本的問題，於是我又重新安裝了ubuntu 14.04，這也是現在（2018）對ROS支援最到位的版本（雖然有傳言說ROS馬上就要停止對14.04的支援了）

安裝ubuntu的過程在這裡就不多介紹了，畢竟我裝系統的時候沒有遇到問題。

（三）：安裝ROS

安裝ROS最好還是按照wiki上的介紹一步一步進行，如果英文實在不行再看中文的文件，英文網址是http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu。對於ubuntu 14.04來講，ROS版本應該使用Indigo。

３.１：配置ubuntu儲存庫

從螢幕左邊列表選擇“Setting”，然後選擇“Software & Updates”，點選第二道第四個選項，也就是“restricted”“universe”“multiverse”。一般來說，這三個選項是預設選擇的，只需要確認一下。

３.２：新增ROS源列表

這裡開始需要使用linux的命令列進行安裝，對於之前沒接觸過linux命令列的小朋友來說還是挺不友好的（比如說我），如果感到迷茫可以先去學習一下命令列是幹嘛的，可能會更好上手點。這一步的設定作用應該是告訴ubuntu系統軟體應該在哪裡下載。

使用快捷鍵“Ctrl”+“Alt”+“t”開啟命令窗，輸入

輸入這個命令後可能會出現一個視窗，要求輸入密碼，這個密碼是安裝ubuntu系統時設定的系統密碼，輸入就好了，注意輸入密碼的時候游標是不動的。

另外我要特別提醒一個問題，各位在使用命令列安裝的時候一定要注意空格，我當時安裝的時候就是因為少打了一個空格然後失敗。

3.3：設定授權金鑰

（我也不知道這步是幹嘛的）

繼續在命令列中輸入

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

我前面提到過的“從公鑰伺服器接受失敗：公鑰伺服器錯誤“問題就出現在這裡，如果大家安裝時也出現了這個問題，就要考慮是不是ubuntu版本和ros系統不匹配。這裡同樣要注意空格的問題。

3.4：更新軟體包

在命令列輸入

sudo apt-get update

3.5：ROS完整安裝

輸入

sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full

這個是ROS的完整安裝命令，好像也可以部分安裝。

3.6：初始化rosdep

在命令列輸入兩條命令

sudo rosdep init
rosdep update

3.7：安裝rosinstall

按照wiki的解釋，rosinstall是ros的一個命令列工具，它可以幫助我們使用一行命令下載大量的ROS資源包。

命令列中輸入

sudo apt-get install python-rosinstall

接下來要設定ROS的工作空間，它跟我們在windows下為VS設定一個工作空間是一樣的性質，都是為了方便管理。所以接下來輸入的是ubuntu系統命令

mkdir -p ~/ROS_ws/src

這裡我使用的方法和wiki上不太一樣，我是使用ubuntu自帶的mkdir命令建立了一個資料夾src，位置在ROS_ws資料夾下面，這是我打算以後放置工程檔案的地方。

3.9：設定ROS源

source /opt/ros/indigo/setup.bash

每次使用ROS都要執行一次這個指令，不然系統會無法識別ROS自帶的命令。

3.10：編譯，安裝

輸入

cd ~/ros_ws

catkin_make

catkin_make install

到這裡ROS安裝就結束了，接下來 要用一個ROS自帶的示例程式驗證安裝是否正確。

（四）：使用海龜程式測試

開啟三個命令窗，分別輸入

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

第一個命令會開啟ros的結點控制器，第二個命令會開啟一個顯示小海龜的視窗，第三個命令會開啟鍵盤對海龜的控制，將第三個命令窗確定放置在最上層，然後使用方向鍵，可以看到小海龜運動，這時可以確定ROS安裝成功。