用串列埠控制kobuki， 繞過ROS系統
介紹：
下面所做的事情， 用串列埠來控制kobuki底座運動， 繞過ros系統， 首先測試一下串列埠命令是否可用
硬體裝置
- kobuki： turtlebot的底座：kobuki
- usb連線： 用usb線將kobuki和電腦連線起來， 不是25針的介面
- windows系統： 這裡我用的是window7
軟體
- window下面， 串列埠除錯工具 下載地址
文件
測試
用usb線連線kobuki和電腦
我的電腦-> 管理 -> 裝置管理器 -> 埠， 然後檢視kobuki用的哪一個埠。
我這裡用的是：COM3
開啟串列埠除錯工具， 設定串列埠， 如下圖所示：
設定串列埠號， 波特率等等， 然後點選開啟， 如果正常的話， 右邊串列埠資料接收處， 應該會接收到很多資料， 並且一直接收資料。
4 . 測試kobuki串列埠協議
例如：
直行命令： AA 55 06 01 04 80 00 00 00 00
- AA: header0， 固定的
- 55: header1，固定的
- 06: length， 計算有效長度， 有效長度是幾位， 就填幾
- 01: 命令包的id
- 04: 資訊的長度
- 80 00: 速度， 速度佔兩位， 所以， 80 00 這兩個其實是一起的， 但是協議上說是反序列化， 所以80 00的速度其實是0X80mm/s, 80是16進位制的
- 00 00: 運動半徑，其實就是轉彎， 下面重點討論速度和運動半徑。
- 00: 校驗位, 隨便填， 我發現其實並沒有進行校驗， 但不能不填
5 . 點擊發送， kobuki就能運動起來了
6 . 其他命令
- 提示音AA 55 03 04 01 00 00
下面我們重點討論一下速度和半徑是怎麼讓小車前進和後退， 以及左轉和右轉的。
前進： 小車速度V取值從0X0000開始， V增大， 小車速度增大， 並且方向向前。當V達到0X0650左右時， 小車速度達到上限， 不在運動。
後退： 小車速度V取值從0XFFFF開始， V減小， 小車速度增大， 同樣，速度不能無限增大， 到達的極值我沒有測試， 有興趣的可以自己去測試。
左轉： 運動半徑R取值從0X0000開始，R增大， 轉彎半徑增大
右轉： 運動半徑R取值從0XFFFF開始，R減小， 轉彎半徑增大
記住，協議說的反序列化， 因此V等於0X0080時， 當改寫成0X80， 0X00