今天，困擾多時的跑navigation stack 的ros小車走S 曲線問題終於解決了！最後原因居然是，網速太卡了，簡直是日了狗了！情況是這樣的，我的小車上一塊odroid(相當於樹莓派)的板，跑基本驅動節點，筆記本上跑move_base等規劃節點，樹莓派通過那種usb的無線網絡卡做熱點，筆記本連上。跑目標的時候，move_base偶爾有報控制超時，costmap 超時，我的control frequency設定的才5hz。今天把move_base等規劃節點一起放到小車上，筆記本上只打開個rviz來監視，設定目標，就解決了。

  期間，在解決這個問題的時候還解決了很多其他的問題，查了無數的資料，也攢了一些經驗：

  1、如果使用的是base local planner，裡面有兩個引數pdist_scale 和gdist_scale  ，要理解這兩個引數，設想一下兩個極端情況，pdist_scale很大，gdist_scale很小，這時候小車會不動，因為所有規劃出的區域性路徑都將導致離開全域性路徑，小車還不如停在原地不動，得分高；如果pdist_scale很小，gdist_scale很大，這時候小車將朝著區域性目標點（如果全域性目標點在區域性規劃範圍外，區域性目標點就是全域性路徑在區域性規劃範圍外的第一個點）或者全域性目標點跑，完全不照全域性路徑走；這時候有個不好的影響是，狹窄通道或者避障轉不過彎，因為區域性路徑規劃給出的路徑全部都是朝著目標走，而朝著目標走的區域性路徑都被障礙物擋住了，因此全部被否決，小車原地轉圈。因此實際中還是應當將pdist_scale取得大一點，gdist_scale取得小一點。

  2、amcl粒子云在小車持續轉彎後迅速發散問題，或者遲遲不收斂。這時候你需要除錯你的里程計，確保有一定的準度。如果你覺得里程計還是挺準的，記得要將amcl引數配置的關於里程計的引數odom_alpha1-5  這幾個引數調節小一點，因為它是設定里程計方差的，如果你設定過大，那就意味著要amcl不相信你的里程計，全部靠amcl來估計，因此粒子云會表現得不太穩定

  3、如果你發現在rviz中小車完全沒有按照區域性規劃路徑跑，那就是你的里程計給出的twist資訊錯誤了。好好除錯一下。

  4、最後，遇到問題，永遠都不要放棄。不放棄就總會解決。