1. Download 32-bit-turtlebot-iso 

http://www.iheartrobotics.com/2013/01/32-bit-turtlebot-iso.html

2. 用Startup Disk Creator做usb啟動盤， installation.

3. 

$ sudo rosdep init

$ rosdep update

不能update, Error: ...

solution:

$ sudo apt-get install python-rosdep

4. costmap2DRos timeout

改大 /turtlebot_navigation/param/下，global和local***.yaml 檔案的tolerance

5. joystick初始設定的kobuki運動速度過快，在/turtlebot_bringup/launch/include/

_move_base.launch修改

6. wang-desktop 的/etc/hosts檔案加入turtlebot的IP

    .bashrc 修改turtle為ROS_MASTER_URI

7. 所有的ros都是執行在groovy下，turtlebot相關file在/groovy/stacks/ 目錄下

問題：

1. netbook無法承受gmapping的 運算量，mapping效果很差 --> 打算嘗試cpu強大的電腦

問題：manual installation後，serial port接收到的data沒有publish成功。無法launch.

2. turtlebot時不時的鳴叫

原因：

1.1 用thinkpad x220，計算能力變強，就沒有Costmap2DROS timeout了。

期間遇到沒有/odom等topic的pub, 是因為thinkpadx220的usb埠沒找到，可能是跟ubuntu的版本有關。重啟解決問題。

1.2 啟動publish: /odom, /joint_states etc topics, 

copy /opt/ros/groovy/share/kobuki_ftdi/57-kobuki.rules 到 /etc/udev/rules.d/ 

$ launch turtlebot_bringup turtlebot.launch/minimal.launch

就OK了

2. 鳴叫跟cpu處理能力差、丟包，重新執行程式有關。

Note：

1. 設定map、move_base的相關引數，可以提高或者降低map的精度，以及kobuki的運動速度。

2. save map cmd: 

$ rosrun map_server map_saver -f /tmp/my_map