兩種思路：
1.將超聲波反饋資訊作為一個新的layer新增到cost-map當中;
2.將超聲波資料（ros_msgs/Range）轉換為move_base包需要的輸入格式（LaserScan或者PointCloud;
這裡重點講解方式一，因為方式二尚未嘗試。

步驟（以ros_by_example書中第八章例程為基礎）：
1 編譯range_sensor_layer外掛並新增到ROS環境
主要參考
為ROS新增外掛
http://wiki.ros.org/range_sensor_layer
1.1）根據ROS分支下載對應git包:
https://github.com/DLu/navigation_layers.git

1.2）編譯range_sensor_layer
注意可只編譯range_sensor_layer，將該包拎出來單獨建立一個工作空間（當然也可以扔到已有工程專案的工作空間中）進行編譯，記得source（當時被這個坑了好久，結果就是一直無法識別這個層）。
1.3）檢查該外掛是否加入ROS系統
rospack plugins --attrib=plugin costmap_2d
若未加入成功：那麼輸出將是這樣：

這個時候需要確認一下是否source devel資料夾下的setup.bash檔案了。成功的話，將是下面的樣子，即除了ROS系統自帶的cost-map圖層，還有剛剛編譯的外掛：

2 傳送超聲波資料到ROS（模擬）
根據ros定義的Range topic型別傳送模擬資料sensor_msgs/Range
2.1）新建工作空間，新建包，依賴roscpp，sensor_msg，tf.
2.2) 程式碼段：

#include "ros/ros.h"
#include "sensor_msgs/Range.h"
#include "std_msgs/Header.h"
#include <time.h>
#include <sstream>
#include <tf/transform_broadcaster.h>
 


int main(int argc, char **argv)
{ 
  ros::init(argc, argv, "talkerUltraSound");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Publisher ultrasound_pub = n.advertise<sensor_msgs::Range>("UltraSoundPublisher", 10);
  ros::Rate loop_rate(10);
  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {

    sensor_msgs::Range msg;
    std_msgs::Header header;
    header.stamp = ros::Time::now();
    header.frame_id = "/ultrasound";
    msg.header = header;
    msg.field_of_view = 1;
    msg.min_range = 0;
    msg.max_range = 5;
    msg.range = rand()%3;//rand()%3;

    tf::TransformBroadcaster broadcaster;
      broadcaster.sendTransform(
      tf::StampedTransform(
        tf::Transform(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1), tf::Vector3(0.1, 0.0, 0.2)),
        ros::Time::now(),"base_link", "ultrasound"));


    ultrasound_pub.publish(msg);

    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }
  return 0;
}

3 配置導航包引數檔案，新增range_data_layer
ROS導航包中有關於cost-map的配置檔案有三個, 由於只是作為測試，我之配置了local_costmap_params.yaml檔案，即只是讓超聲波作用於區域性避障規劃，配置如下;

local_costmap:
   global_frame: /odom
   robot_base_frame: /base_link
   update_frequency: 5.0
   publish_frequency: 5.0
   static_map: false
   rolling_window: true
   width: 6.0
   height: 6.0
   resolution: 0.05
   transform_tolerance: 5.0 

   # 需要新增的配置：
   plugins:
   #- {name: obstacle_layer, type: "costmap_2d::VoxelLayer"}     - {name: sonar,   type: "range_sensor_layer::RangeSensorLayer"}

   sonar:
     topics: ["/UltraSoundPublisher"]#注意替換成自己的topic名字
     no_readings_timeout: 0.0

4 觀察新加層是否起作用

roslaunch rbx1_nav test_ultrasound_nav.launch(換成自己的launch) 

在rviz中開啟map和Range,RobotModel後可以得到下圖所示的結果：

在左邊map選單的topic選擇loca_cost_map將得到超聲波加入後新增的障礙物圖層：