l.alpha = 0;         %杆件長度
  l.A = 0;                 %杆件轉角
  l.theta = 0;          %杆件關節變數
  l.D = 0;                %相鄰杆件偏距
  l.sigma = 0;       %關節型別  0為旋轉 1為平移
  l.mdh = 0;          %D-H方法型別 0為標準 1為非標準
  l.offset = 0;        %關節變數偏移
  l.qlim = [];          %返回關節變數的上下限 [min max]
       
  % it's a legacy DYN matrix
  l.m = [];             %杆件質量
  l.r = [];               %返回3×1的關節齒輪向量
  v = [];             
  l.I = [];                %返回一個3×3 對稱慣性矩陣
  l.Jm = [];           %返回電機慣性
  l.G = [];              %返回齒輪的傳動比
  l.B = 0;              %返回粘性摩擦
  l.Tc = [0 0];       %返回庫侖摩擦