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阿新 • • 發佈：2019-02-14
最近因為專案需要，開始進行STM32 CAN匯流排的嵌入式程式設計，關於CAN匯流排，也是慢慢的積累。
關於CAN地址（識別符號）問題，基本上清楚了，CAN本身通過識別符號來確定每個CAN節點，總線上識別符號不能有相同的。
CAN是多主機的方式，所有節點都可以傳送資料，傳送時，識別符號是本機的識別符號，傳送資料為群發方式，廣播方式，具體資料，所有CAN節點都可以同時得到，但可以每個CAN節點可以設定CAN識別符號濾波，可設定只接收需要的節點的資料，設定後由硬體完成篩選，這樣優於485單主機的主從傳輸匯流排傳輸方式，物理上採用差分訊號傳輸。
因為CAN收發器的特點，適合多主機的傳送方式，多主機是否可以同時傳送資料呢？是可以的，因為CAN 匯流排相當於一個“線與”的結構，顯性（邏輯0）與隱性（邏輯1）相遇，變為顯性（邏輯0），就像孫悟空說的，雄的與雌的，雌的見了雄的，就不靈了。其實就是邏輯運算裡的：0&0=0， 0&1=0，這裡就是顯性為主。所有CAN節點相當於一個個與門，低電平（邏輯0）有效，一個拉低，所有全低。
匯流排仲裁的示意圖（標準幀格式）如下：
因此得到識別符號是有優先順序的，因為高位在前，低位在後，CAN識別符號組成的數值越小優先順序越高。
關於CAN地址（識別符號）問題，基本上清楚了，CAN本身通過識別符號來確定每個CAN節點，總線上識別符號不能有相同的。
CAN是多主機的方式，所有節點都可以傳送資料，傳送時，識別符號是本機的識別符號，傳送資料為群發方式，廣播方式，具體資料，所有CAN節點都可以同時得到，但可以每個CAN節點可以設定CAN識別符號濾波，可設定只接收需要的節點的資料，設定後由硬體完成篩選，這樣優於485單主機的主從傳輸匯流排傳輸方式，物理上採用差分訊號傳輸。
因為CAN收發器的特點，適合多主機的傳送方式，多主機是否可以同時傳送資料呢？是可以的，因為CAN 匯流排相當於一個“線與”的結構，顯性（邏輯0）與隱性（邏輯1）相遇，變為顯性（邏輯0），就像孫悟空說的，雄的與雌的，雌的見了雄的，就不靈了。其實就是邏輯運算裡的：0&0=0， 0&1=0，這裡就是顯性為主。所有CAN節點相當於一個個與門，低電平（邏輯0）有效，一個拉低，所有全低。
匯流排仲裁的示意圖（標準幀格式）如下：
因此得到識別符號是有優先順序的，因為高位在前，低位在後，CAN識別符號組成的數值越小優先順序越高。