在做OpenCV呼叫CUDA時，發現寫好的程式不知道怎麼進行編譯。
用原來的CMakeLists無法編譯.cu檔案，後來找到一個帖子，測試可以進行CPP檔案呼叫CUDA的編譯執行。
但由於沒有呼叫OpenCV，用在我的程式中出現部分函式為定義的情況，故對該CMakeLists進行修改後，成功執行我的OpenCV程式。

下面是我的目錄結構和CMakeLists.txt檔案

目錄結構：

• orb-slam
  – build(編譯檔案)
  – include(標頭檔案)
  – res(測試圖片)
  – src(原始檔)

CMakeLists.txt檔案：

CMAKE_MINIMUM_REQUIRED
 
(VERSION 2.8)
PROJECT(orb-slam)
INCLUDE(/usr/share/cmake-3.5/Modules/FindCUDA.cmake)#根據自己的安裝位置替換
INCLUDE_DIRECTORIES(include)
FIND_PACKAGE(CUDA)
FIND_PACKAGE(OpenCV REQUIRED)
SET(CUDA_NVCC_FLAGS -gencode arch=compute_53,code=sm_53)#根據自己的顯示卡效能配置
CUDA_ADD_EXECUTABLE(main
src/main.cpp
src/ORB_GPU.cpp
src/ORB_GPU_kernel.cu
src/ORBextractor.cpp)
TARGET_LINK_LIBRARIES
 
(main ${OpenCV_LIBS})#連結OpenCV庫