ros中很多時候要用到圖形處理，這時就需要使用opencv庫，本篇主要將怎麼在ros現成node上使用opencv的庫函式

1.修改編譯指令碼

第一步：在node所在的CMakefile檔案中opencv庫查詢，例如：

find_package( OpenCV REQUIRED COMPONENTS 
  core 
  highgui 
  imgproc
)

或者直接

find_package( OpenCV REQUIRED )

為的是在編譯前到環境變數配置的路徑中找到opencv package，如果找不到，那需要檢視下LD_LIBRARY_PATH環境變數，或者有沒有安裝opencv

第二步：在target_link_libraries中增加以來庫，例如：

target_link_libraries(xxxxxx ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES})

增加目標連結時的依賴庫

第三步：在所需使用的cpp檔案中增加標頭檔案，例如：

#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>

2.cvMat和ros image data之間的轉換

ros中已提供現成的組建cv_bridge，方便大家來使用

第一步：需要在CMakefile中，增加如下：

find_package(catkin REQUIRED nodelet roscpp sensor_msgs cv_bridge)

如果cakin_package裡面有內容，例如

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES xxxxx  xxxx   xxxxx
  CATKIN_DEPENDS dynamic_reconfigure image_geometry image_transport nodelet roscpp sensor_msgs
)

也需要在最後CATKIN_DEPENDS中新增cv_bridge，改成如下

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES xxxxx  xxxx   xxxxx
  CATKIN_DEPENDS dynamic_reconfigure image_geometry image_transport nodelet roscpp sensor_msgs cv_bridge
)

第二步：需要在package.xml中新增如下

<build_depend>cv_bridge</build_depend>
<run_depend>cv_bridge</run_depend>

第三步：需要在cpp檔案中增加標頭檔案，如下

#include <cv_bridge/cv_bridge.h>

就可以使用cv_bridge，使用方法可見連結http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials。

http://wiki.ros.org/cv_bridge/Tutorials/UsingCvBridgeToConvertBetweenROSImagesAndOpenCVImages