Turtlebot學習指導第二篇＿安裝Turtlebot軟體包,配置主從機網路
1,安裝依賴
sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot ros-indigo-turtlebot-apps ros-indigo-turtlebot-interactions ros-indigo-turtlebot-simulator
ros-indigo-kobuki-ftdi ros-indigo-rocon-remocon ros-indigo-rocon-qt-library ros-indigo-ar-track-alvar-msgs
2,turtlebot軟體包源安裝(同樣的在主機PC上也執行這些)
準備
> sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-indigo-ros > sudo rosdep init > rosdep update正式安裝
可以在home目錄下先建立一個資料夾在進入這個資料夾執行以下操作
> mkdir ~/rocon > cd ~/rocon > wstool init -j5 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/indigo/rocon.rosinstall > source /opt/ros/indigo/setup.bash > rosdep install --from-paths src -i -y > catkin_make > mkdir ~/kobuki > cd ~/kobuki > wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/kobuki.rosinstall > source ~/rocon/devel/setup.bash > rosdep install --from-paths src -i -y > catkin_make > mkdir ~/turtlebot > cd ~/turtlebot > wstool init src -j5 https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/master/rosinstalls/indigo/turtlebot.rosinstall > source ~/kobuki/devel/setup.bash > rosdep install --from-paths src -i -y > catkin_make
如果你已經新建了資料夾 source的時候記得更改目錄 否則會出錯
3,把setup.bash source到終端啟動檔案裡
# For a deb installation
> echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
# For a source installation
> echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
配置turtlebot與主機PC的通訊
1,使用ifconfig檢視自己的ip
2,安裝ssh在turtlebot還有pc上
> sudo apt-get install openssh-server
像下面這樣從pc遠端進入turtlebot的電腦
> ssh [email protected]<TURTLEBOTP_IP>
3,開始配置turtlebot的網路
> echo export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311 >> ~/.bashrc
> echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/.bashrc
> echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/turtlebot/devel/setup.sh
> echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_TURTLEBOT >> ~/turtlebot/devel/setup.sh
配置完成 重啟IP_OF_TURTLEBOT 是turtlebot的ip地址
配置電腦的網路
> echo export ROS_MASTER_URI=http://IP_OF_TURTLEBOT:11311 >> ~/.bashrc
> echo export ROS_HOSTNAME=IP_OF_PC >> ~/.bashrc
4,測試是否配置成功
> rostopic list
沒有出現東西就是錯的 (當然要首先開啟roscore)
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