當把環境搭建好，整個工程下載後，開啟src-->examples--->px4_simple_app。

當然了，也可以自己新增想實現的功能和任務。當寫好這些應用程式，還要考慮要把它註冊為NuttShell命令。為了使該應用程式進入韌體的編譯，將其新增到模組來構建名單。

這此檔案的末尾，新增：

examples/px4_simple_app

然後執行make px4fmu-v2_default命令編譯工程。

編譯下載完後，我們需要連線測試一下：

我目前使用的是windows系統我使用的軟體是官網提供的TeraTerm

開啟這個軟體並連線好，？或者help都會出現已經編譯好的命令，在其中你會發現px4_simple_app，就是咱們要測試執行的。

剛才新增的程式已經在系統中註冊好。

接下來我們需要擴充套件的是：如何訂閱感測器資料並打印出來。

應用程式之間的個人資訊通道稱為px4主題。在本教程中，我們感興趣的sensor_combined話題，其中包含完整系統的同步感測器資料。（下一更著重翻譯一下uORB程序間通訊）

#include <uORB/topics/sensor_combined.h>
..
int sensor_sub_fd = orb_subscribe(ORB_ID(sensor_combined));

毫無疑問，sensor_sub_fd是一個檔案描述符，官網上說，這可以用於非常有效地執行一個阻塞等待新資料，當前執行緒進入睡眠狀態，並且一旦有新資料，不消耗任何cpu週期，等待自動喚醒。當然做到這一點使用pull（）輪詢機制來完成的。 

例項中已經給出相關解釋和說明，然後編譯下載。我們來看一下測試：

系統可能已經執行uorb程式，如果執行的程式我們再啟動一遍，會收到系統的通知，XX已經啟動。

第二部執行sh/etc/init.d/rc.sensors

啟動感測器。

最後一部啟動感測器，px4_simple_app&

但是為什麼後面要加個&符號呢？

如果加上&符號，會一直握有NuttShell的控制權。

下一步我們如何釋出獲取到的資料呢？我們可以通過mavlink應用程式，將其轉發給地面站。

（按官網）

初始化要釋出的的專題的結構和廣告的話題：

 #include <uORB/topics/vehicle_attitude.h>
..
/* advertise attitude topic */struct vehicle_attitude_s att;memset(&att, 0, sizeof(att));
orb_advert_t att_pub_fd = orb_advertise(ORB_ID(vehicle_attitude), &att);
 

在主迴圈中釋出資訊：

orb_publish(ORB_ID(vehicle_attitude), att_pub_fd, &att);