一、簡介

       ROS2與ROS的基本概念還是差不多的，都有節點(Node)、話題(Topic)、訊息(Message)和服務(Service)之類的東西，具體這些概念請參見部落格ROS機器人系統學習筆記（三）--------認識節點（Node）和話題（Topic）

        在這裡我們主要介紹一下ROS2中的相應的工具。

二、工具的介紹與使用

    1、topic工具

不管在ROS還是ROS2中，topic都是十分重要的一個內容，對於一個話題，有釋出、訂閱、檢視資訊等操作。

在命令列中輸入如下命令，我們就可以在一個話題上進行釋出操作。

ros2 topic pub /chatter std_msgs/String "data: Hello world"
 

在這裡/chatter就是一個話題名，我們就將"Hello World"這個std_msgs/String型別的資訊釋出到了這個話題上。

我們可以使用如下命令來檢視這個話題所釋出的內容。

ros2 topic echo /chatter

結果如上圖所示。

還有下面的命令可以用於檢視一個話題的一些資訊。

ros2 topic info /chatter

    2、msg命令

msg命令用於檢視訊息的型別所包含的內容、檢視訊息的一些詳細使用方法。

使用如下命令就可以看到某一種型別所包含的資料型別。

ros2 msg show visualization_msgs/InteractiveMarkerControl
 

ROS會顯示出如上圖的結果，我們可以看到上圖中的註釋中有很多的使用方法，這對於我們日後寫程式碼有很大的幫助。

    3、pkg命令

這是我們所介紹的一個用於建立ROS2包的一個命令.

在工作空間的src目錄下使用命令：

ros2 pkg create learn

在控制檯內便會出現如下結果：

好了，你現在會發現你的src目錄下多了一個叫learn的包。